安川伺服说明书功能

安川伺服驱动器参数设置说明书

1.第一步写入禁止设置（允许写入）

2.第二步单相或三相供电设置

可支持单相供电灯的型号

SGD7S-R70A

设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数

3.第三步限位开关功能

设置Pn50A=8XXX；X代表默认

设置Pn50B=XXX8；X代表默认

4.位置环的设置（设置成位置模式）

设置Pn000=XX1X；X代表默认

5.控制方式的设置

设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；X代表默认

6.第四步齿轮比设置

设置Pn20E,Pn210的参数

电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）

示例：

7.滤波设置（重要）

改为集电极开路即：

设置Pn200=n.1XXX；X代表默认8.参数的初始化

功能说明高性能化功能

模型跟踪控制

制振控制

在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。

利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。

通过该功能，改善伺服特性。

机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器

当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。

速度观测控制模式开关

由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。

前馈补偿偏置

因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。

零箝位功能

使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，

由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速

度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而

使其停转的功能。

功能简单设定功能

在线自动调整

电机自动判别功能

连接即动，简单设定。

由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服

增益。

伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需

设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警

显示。

累积负载率监控再生负载率监控

可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。

累积负载率再生负载率

80% 50%

再生过载报警密码设定

再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。

计算机接口点动运行

标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，

速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯

功能说明

高性能化功能

制振控制

在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。

利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。通过该功能，改善伺服特性。

机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器

当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。

速度观测控制模式开关

由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和 P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。

前馈补偿偏置

因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。

零箝位功能

使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，

由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速

度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而

使其停转的功能。

简单设定功能

在线自动调整

连接即动，简单设定。

由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。

累积负载率监控

可监控转矩指令的有效转矩运算值。

累积负载率

80%

功能

电机自动判别功能

伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需

设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警

显示。

再生负载率监控

可监控再生电力的负载率。

再生负载率

50%

再生过载报警密码设定

再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。

计算机接口点动运行

标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，速度转矩指令，监控波形的描绘及1： N 通讯便于试运转。

YSKAWA

安川∑Ⅱ数字交流伺服　

安装调试说明书　

（２００４．７版本）

目 录 １．　安川连接示意图　

２．　通电前的检查　

３．　通电时的检查

４．　安川伺服驱动器的参数设定　

５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　

１．　安川连接示意图　

重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种　情况，不在安川的保修范围！）　

２．　通电前的检查　

１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　

Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：

伺服驱动器 电机插头　

Ｕ Ａ

Ｖ Ｂ

Ｗ Ｃ

接地 Ｄ

Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　

Ｕ Ａ

Ｖ Ｂ

Ｗ Ｃ　

接地 Ｄ　

刹车电源 Ｅ　

刹车电源 Ｆ

刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　

　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　

伺服驱动器 电机插头　

Ｕ Ａ

Ｖ Ｂ

Ｗ Ｃ　

接地 Ｄ　

电机制动器插头 刹车电源 Ａ

刹车电源 Ｂ

刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）

注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。　

２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。　

２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　

接插件螺丝拧紧。　

３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　

接插件螺丝拧紧。　

３．通电时的检查　

　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。　

安川伺服驱动器参数设置说明书

1.第一步写入禁止设置（允许写入）

2.第二步单相或三相供电设置

可支持单相供电灯的型号

SGD7S-R70A

设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数

3.第三步限位开关功能

设置Pn50A=8XXX；X代表默认

设置Pn50B=XXX8；X代表默认

4.位置环的设置（设置成位置模式）

设置Pn000=XX1X；X代表默认

5.控制方式的设置

设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；X代表默认

6.第四步齿轮比设置

设置Pn20E,Pn210的参数

电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）

示例：

7.滤波设置（重要）

改为集电极开路即：

设置Pn200=n.1XXX；X代表默认8.参数的初始化

安川伺服驱动器参数设置说明书

1.第一步写入禁止设置（允许写入）

2.第二步单相或三相供电设置

可支持单相供电灯的型号

SGD7S-R70A

设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数

3.第三步限位开关功能

设置Pn50A=8XXX；X代表默认

设置Pn50B=XXX8；X代表默认

4.位置环的设置（设置成位置模式）

设置Pn000=XX1X；X代表默认

5.控制方式的设置

设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；X代表默认

6.第四步齿轮比设置

设置Pn20E,Pn210的参数

电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）

示例：

7.滤波设置（重要）

改为集电极开路即：

设置Pn200=n.1XXX；X代表默认8.参数的初始化

YSKAWA

安川∑Ⅱ数字交流伺服　

安装调试说明书　

（２００４．７版本）

目 录 １．　安川连接示意图　

２．　通电前的检查　

３．　通电时的检查

４．　安川伺服驱动器的参数设定　

５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　

１．　安川连接示意图　

重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种　情况，不在安川的保修范围！）　

２．　通电前的检查　

１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　

Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：

伺服驱动器 电机插头　

Ｕ Ａ

Ｖ Ｂ

Ｗ Ｃ

接地 Ｄ

Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　

Ｕ Ａ

Ｖ Ｂ

Ｗ Ｃ　

接地 Ｄ　

刹车电源 Ｅ　

刹车电源 Ｆ

刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　

　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　

伺服驱动器 电机插头　

Ｕ Ａ

Ｖ Ｂ

Ｗ Ｃ　

接地 Ｄ　

电机制动器插头 刹车电源 Ａ

刹车电源 Ｂ

刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）

注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。　

２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。　

２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　

接插件螺丝拧紧。　

３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　

接插件螺丝拧紧。　

３．通电时的检查　

　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。　

快速入门安川伺服参数设定安川伺服系统是现代工业自动化领域中常用的一种控制器，它能够精准控制电机的运动，并根据设定的参数进行各种操作。本文将介绍快速入门安川伺服参数设定的基本步骤和常用方法。

一、安装和连接

在进行安川伺服参数设定之前，首先需要确保系统的正确安装和连接。请按照安川伺服系统的说明书进行安装，并将伺服控制器与电机等设备进行正确连接。

二、伺服参数设定

1. 查看参数手册

每款安川伺服系统都有相应的参数手册，建议在进行参数设定之前先仔细阅读参数手册，了解不同参数的含义和作用。参数手册通常会包含参数的编号、名称、默认值以及详细的说明。

2. 进入参数设定模式

根据不同的安川伺服系统型号，进入参数设定模式的方法可能会有所不同。通常，在伺服控制器上按下相应的按钮或使用特定的组合键可以进入参数设定模式。请参考设备说明书或者参数手册来确定正确的进入方法。

3. 设置基本参数

在参数设定模式下，按照参数手册中的说明逐个设置伺服参数。根据具体的应用需求，可以设置电机的限位、运动方式、速度、加速度等参数。其中，一些基本的参数包括电机类型、编码器分辨率、转矩限制等。

4. 调整高级参数

除了基本参数，安川伺服系统还有一些高级参数可以进行调整。这些参数包括速度调整、位置修正、滤波器设置等。需要根据具体应用需求和系统性能来进行适当调整。

5. 保存参数

在完成参数设定后，将参数保存到伺服控制器的内存中。通常，有一个保存参数的选项或者按钮，按下保存后即可将参数写入内存。这样，在下次启动时，系统将自动加载这些参数。

三、参数调试和优化

附录B

用户常数一览

SGDM型伺服单元的用户常数、开关、输入信号选择、输出信号选择、辅助功能及监视模式的一览如下。

B.1用户常数一览----------------------------------B-2 B.2开关一览-------------------------------------B-6 B.3输入信号选择一览------------------------------B-9 B.4输出信号选择一览-----------------------------B-11 B.5辅助功能一览---------------------------------B-12 B.6监视模式一览---------------------------------B-13

B-1

附录B用户常数一览

B.1用户常数一览

用户常数一览如下。

B-2

B.1用户常数一览

B-3

附录B用户常数一览

* 2.用户常数Pn111的设定，当用户常数Pn110.1为“0”时有效。

* 3.当变更该用户常数时，为使其功能有效，有必要将主电路及控制电源OFF后，再将电源ON(电源的再ON)。

B-4

B.1用户常数一览

* 4.一般设定为“0”。再生电阻为外置时，设定再生电阻器的容量值(W)。

* 5.上限值为适用伺服单元的最大输出容量(W)。

* 6.仅SGDM型伺服单元的版本升级产品(SGDM-□DA形)配备有该用户常数。

*7.()为SGDM-50ADA以上的伺服单元。

B-5

附录B用户常数一览

B.2开关一览

开关一览如下。

B-6

B.2 开关一览

资料编号SICP S800000 45C

用户手册设计²维护篇

模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列

伺服单元SGDV

伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCS

AC伺服驱动器

概要

面板操作器

接线和连接

试运行

运行

调整

辅助功能(Fn□□□

监视显示(Un□□□

全闭环控制

故障诊断

附录

版权所有© 2007 株式会社安川电机

未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。iii

请事先务必阅读

本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。

请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。

除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。

本手册使用的基本术语

如无特别说明,本手册使用以下术语。

关于重要说明

对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。

本手册的书写规则

在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。

<例>

S-ON 书写为/S-ON。

基本术语意义

伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机

伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器

伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套

伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统

模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型

M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型

²表示说明中特别重要的事项。也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。iv

安川伺服驱动器参数设置说明书

1.第一步写入禁止设置（允许写入）

2.第二步单相或三相供电设置

可支持单相供电灯的型号

SGD7S-R70A

设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数

3.第三步限位开关功能

设置Pn50A=8XXX；X代表默认

设置Pn50B=XXX8；X代表默认

4.位置环的设置（设置成位置模式）

设置Pn000=XX1X；X代表默认

5.控制方式的设置

设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；X代表默认

6.第四步齿轮比设置

设置Pn20E,Pn210的参数

电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）

示例：

7.滤波设置（重要）

改为集电极开路即：

设置Pn200=n.1XXX；X代表默认8.参数的初始化