停车AGV
一、名词概述：
即智能停车机器人，是一种用于停车领域的AGV汽车搬运机器人。
二、停车AGV的类型：
现有的停车AGV主要有三种形式：梳齿式、车抬板式、夹持轮胎式。
具体类型如下：
（一）梳齿式停车AGV:
所谓梳齿就是拥有多个齿隙的像金属梳子的装置。
梳齿式AGV的工作方式为：内梳齿固定，外梳齿设置在AGV上，搬运器利用梳齿间隙，通过AGV上下升降移动实现梳齿的交叉换位，从而实现车辆的搬运交接。
这种类别适用于现有经改造的或新建的平面停车库等汽车搬运领域，运行效率相对其它类型最高。
但是伸出的梳齿需要支撑起整辆汽车的承重，对强度和刚度要求较高，制造工艺难度大。
（二）车抬板式停车AGV：
车抬式AGV是立体车库中应用较为广泛的一种汽车搬运方式。
这种停车AGV工作方式为:汽车停放在车抬板上，AGV钻入车抬板底下举升，然后把汽车和车台板一同运载到指定停车位置上。
汽车停放好之后，AGV要去抬另一个车台板，以便停放下一辆汽车。
此种类型的停车AGV需要每个停车位上要有车抬板装置。
这种AGV因牵涉到要取空车板或存空车板的情况，搬运效率较低，但是制造难度较小，方便安装，成本较低。
（三）夹轮胎式停车AGV：
夹持轮胎式停车AGV以德国的RAY为代表，能直接钻入车辆下面，利用夹持装置将车辆轮胎夹起，把汽车送到停车位上。
与梳齿型相比，它有结构简单、安装方便快捷等优点，但速度相比梳齿型的慢。
三、停车AGV的国内外发展现状：
（一）国外停车AGV发展现状：
无人驾驶自动引导车（AGV）运用于物流运输工作中已经很普及了，但是率先将AGV引入到停车领域的，是德国巴代利亚名为Serva的公司。
德国Serva的自动停车系统名为“RAY”，于2014年发明，它被设计成6米长、3米宽的平台，利用传感器来确定车辆的位置和尺寸，并进行精确的调整，像一台没有驾驶员的铲车。
该系统无需人力介入即可以通过机械装置将最多三吨重的汽车移动至指定停车位。
此种停车AGV目前只运用在杜塞尔多夫机场项目中，主要服务对象是匆忙赶飞机、没时间找车位的生意人。
机场还研发了一款手机程序，与航班对接，能及时把客人的车取出，让客人无需等待。
一天收费要29欧元。
美国Parking PLUS也研究过停车AGV设备，但最终没有研究出成品。
另外，美国新泽西州Boomerang也开发了一种自动停车系统。
只要将车辆开到指定的金属托盘上，然后Boomerang的设备会自动将托盘伸入车辆底盘下将车辆抬起两英寸，然后将车辆移动到合适的停车位。
它能像玩魔方一样在停车场内调整、
移动车辆。
在同样大小的空间里，放置的车辆数是普通停车场的两倍。
而且，这一系统的停车区域几乎无需灯光和通风设施，因此可以节省大量的能源开支和空间成本。
但Boomerang公司尚未开始盈利。
（二）国内停车AGV发展现状：
目前国内仅且只有一家公司利用激光自动导航核心技术，成功研发出世界上第一台“激光导航+梳齿交换”式汽车搬运AGV 机器人。
是国内首家提出将AGV技术引入停车行业的机器人公司，实属颠覆性改革，为解决城市停车难题开辟了一条新道路。
该机器人以激光导引系统为核心，并辅助配置磁钉导引技术，实现无人驾驶、计算机全自动控制技术。
定位精准度误差少于5mm，行驶速度最高可达1.5米／秒，平均载重量2.5吨。
能够实现100辆AGV同时调度，可称为世界上精准度最高、速度最快、最灵活的汽车搬运AGV机器人。
驾驶员只需将汽车驶入快捷方便的停车平台，机器人将自动把汽车从停车平台搬运到停车位上，停／取车平均时间不超过120秒。
与传统的梳齿式AGV相比较，这台“激光导航+梳齿交换”式停车AGV是目前最柔性的自动化停车设备。
通过自主研发的“双舵轮驱动”单元、“举升夹抱式”汽车运载机构，结合激光及磁钉双重导航系统，真正意义上实现了“无人化”全自动停车。
其定位精度可控制在正负5mm以内，在有限的停车空间内进行无轨全方位运动，显著增加20%－40%的停车位，弥补传统立体停车库和其它停车设备的不足。
最大亮点是应用“迪杰斯特拉”等算法，灵活定制机器人行驶路径，并能适应各类复杂停
车环境。
同时，以手机APP为终端的个性化管理系统具备预约存取车、实时车景反馈、自动收费等功能，为用户提供快速便捷的智能服务体验。
南京地铁站正在开展国内第一个AGV机器人停车库项目，用于地铁P+R。
四、停车AGV的未来发展趋势：
目前，汽车保有量快速提升，城市停车位严重不足成为困扰城市发展的燃眉之急。
随着停车需求的加大，人们对智能停车体验的要求也越来越极致，因此未来停车AGV发展将要具备非常高的运行效率和智能化、人性化等基本特性。
AGV智能汽车搬运机器人处于应用初期阶段，市场前景看好，未来将会吸引更多的企业参与竞争。
与立体停车库、汽车制造等相关产业的协调发展、产业配套体系的形成有待时日。
目前市场客户主要集中在政府、医院、房地产公司、交通管理等部门。
未来也会有更多的全新停车方案及产品，在节约城市土地资源、减少汽车尾汽污染、解决城市停车难题、促进城市可持续发展等方面，都将产生显著的社会、经济效益。
