工业机器人坐标系 ppt课件

机器人坐标系
2020/12/27
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坐标系
从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或 空间。 机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来 定位。 机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用 于特定类型的微动控制或编程。
注意： 在每个机械单元中，系统将对线性动作模式默认使用基坐标系。 在每个机械单元中，系统将对重定向动作模式默认使用工具坐标系。 微动控制就是使用FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。
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工件坐标系
A 大地坐标系 B 工件坐标系1 C 工件坐标系2
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对机器人进行编程时就是在 工件坐标系中创建目标和路 径。这带来很多优点：
• 重新定位工作站中的工件 时，您只需更改工件坐标系 的位置，所有路径将即刻随 之更新.
• 允许操作以外轴或传送导 轨移动的工件，因为整个工 件可连同其路径一起移动.
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用户坐标系
A 用户坐标系 B 大地坐标系 C 基坐标系 D 移动用户坐标系 E 工件坐标系，与用户坐标系一 同移动
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用户坐标系可用于表 示固定装置、工作台 等设备。这就在相关 坐标系链中提供了一 个额外级别，有助于 处理持有工件或其它 坐标系的处理设备.
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用户坐标系与工件坐标系
如焊接程序可以定义多个工具对应不同的干伸长度 • 工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行程序
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工具坐标系
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工件标系
• 工件坐标系是由工件原点与坐标轴方位构成 • 使用了工件坐标系的指令中，坐标数据是相对工件坐标系
的位置，一旦工件坐标系移动，相关轨迹点相对大地同步 移动 • 默认工件坐标系wobj0与机器人基座标重合 • 程序中支持多个工件，可根据当前工作状态进行变换 • 通过重新定义工件，可使一个程序适合多台机器人 • 如果系统中含有外部轴或多台机器人，必须定义工件坐标 系 • 如果工作点的位置数据是手动输入的，可以方便的从图纸 上确定数值
• 工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程 的坐标系。
• 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。
• 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非 常有用。
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基坐标系
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• 基坐标系在机器人基座中有相应 的零点，这使固定安装的机器人 的移动具有可预测性。因此它对 于将机器人从一个位置移动到另 一个位置很有帮助。对机器人编 程来说，其它如工件坐标系等坐 标系通常是最佳选择。
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空间直角坐标系
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右手直角坐标系
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坐标系
• 大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大 地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动 以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工 作单元。
• 基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置 移动到另一个位置的坐标系。
大地坐标系在工作 单元或工作站中的 固定位置有其相应 的零点。这有助于 处理若干个机器人 或由外轴移动的机 器人.
在默认情况下，大 地坐标系与基坐标 系是一致的.
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大地坐标系
假如，您有两个机器人，一个安装于地面，一个倒 置。倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒。
如果您在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制， 则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系取而代 之。
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工具坐标系
• 工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方位构成， 运动时TCP会严格按程序指定路径和速度运动
• 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，默认工 具tool0中心点位于6轴中心。这样就能将一个或多个新工 具坐标系定义为tool0的偏移值.
• 机器人联动运行时，TCP是必需的 • 程序中支持多个工具，可根据当前工作状态进行变换，比
• 在正常配置的机器人系统中，当 您站在机器人的前方并在基坐标 系中微动控制，将控制杆拉向自 己一方时，机器人将沿X 轴移动； 向两侧移动控制杆时，机器人将 沿Y 轴移动。扭动控制杆，机器 人将沿Z 轴移动.
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大地坐标系
A 机器人1基坐标系 B 大地坐标系 C 机器人1基坐标系
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可针对工作台定义用户坐标，针对工件定义目标坐 标，这样每个工作点都相对工件定义。工件固定位 置若发生改变就重定义目标数据，工作台固定位置 若改变就重定义用户数据，这样依然可以使用原程 序。
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