课程名称：控制理论指导老师：成绩：
实验名称：控制系统的时域分析实验类型：冋组学生姓名：
、实验目的和要求
1用计算机辅助分析的办法，掌握系统的时域分析方法。
2. 熟悉SimUlink仿真环境。
二、实验内容和原理
（一）实验原理
系统仿真实质上就是对系统模型的求解，对控制系统来说，一般模型可转化成某个微分方程或差分方程表示，因此在仿真过程中，一般以某种数值算法从初态出发，逐步计算系统的响应，最后绘制出系统的响应曲线，进而可分析系统的性能。控制系统最常用的时域分析方法是，当输入信号为单位阶跃和单位冲激函数时，求出系统的输出响应，分别称为单位阶跃响应和单位冲激响应。在MATLAB中，提供了求取连
续系统的单位阶跃响应函数step,单位冲激响应函数impulse,零输入响应函数initial等等。
（二）实验内容
二阶系统，其状态方程模型为
U
X I
y = [1.9691 6.4493] +[0] U
X2
1•画出系统的单位阶跃响应曲线；
2. 画出系统的冲激响应曲线；
3. 当系统的初始状态为x0=[1,0]时，画出系统的零输入响应；
4. 当系统的初始状态为零时，画出系统斜坡输入响应；
（三）实验要求
1. 编制MATLAB程序，画出单位阶跃响应曲线、冲击响应曲线、系统的零输入响应、斜坡输入响应;
2. 在SimUIink仿真环境中，组成系统的仿真框图，观察单位阶跃响应曲线并记录之。
三、主要仪器设备
计算机一台以及matlab软件，SimUIink仿真环境
四、操作方法与实验步骤
1、程序解决方案：
在MATLAB 中建立文件shiyu.m ,其程序如下:
%时域响应函数
fun ction G1 = shiyu（ A,B,C,D）
G=SS(A,B,C,D);
G1=tf(G); %将状态空间模型转换为传递函数
figure;SteP(G1); %画阶跃响应曲线
grid On;
title('系统单位阶跃响应');
xlabel( 't∕S');ylabel('c(t)');
figure;impulse(G1);%画冲激响应
title('系统冲激响应');
xlabel( 't∕S');ylabel('c(t)');
grid on;
x0=[1 0];
figure;i nitial(G,x0);%画零输入响应
title('x0=[1,0] 时的零输入响应')
xlabel('t∕s');ylabel( 'c(t)' );
grid On;
%斜坡响应
S=tf('s')
G2=G1∕s^2;
figure;impulse(G2,10);
title('斜坡输入响应’)；
xlabel('t∕s');ylabel( 'c(t)' );
grid On;
end
在MATLAB 命令窗口中输入下列命令：并返回系统的传递函数
>> clear
>> A=[-0.5572,-0∙7814Q7814,0];
>> B=[1 0]';
>> C=[1.9691 6.4493];
>> D=[0];
>> GI=ShiyU(A,B,C,D)
Tran Sfer function:
1.969 S + 5.039
s^2 + 0.5572 S + 0.6106
其输出的曲线如下
系统单位阶跃响疯
系统冲敕响应12
2、SimUlink 仿真环境实现方式
在SimUIink 中建立以下模型：
XO=(I 口时的零输入响应
斜坡输入响应
Lfe
i ,sec h l
其中，State-SPaCe 模块设置如下图:
艮FUnetiOn BloCk Parameters: State-SPaCe
点击运行，得到如下所示的波形:
Tlmeoffsert: IO
五、讨论、心得
通过此次MATLAB 实验，我掌握了利用MATLAB工具分析控制理论中一些时域的问题。整个问题并不是很难。在编写程序时，选择了编写一个function的.m文件，同时返回了系统的传递函数并输出了所需
要的四幅图像。这样的方法具有通用性，当ABCD四个矩阵发生变化时不需要重新写程序，直接调用该函数即可实现功能。这是出于程序的通用性方面的考虑。在编写程序的过程中，熟悉了一些时域分析MATLAB 函数的调用方式。关于simulink 模块的实现，在之前实验的仿真就已经用过。只不过之前图像的做法是输出数组，在命令窗口中调用plot 函数画出
来，这主要是因为示波器的图像背景是黑颜色的，不方便打印。通过查资料，此次实验我解决了这个问题。方式如下：在出现示波器的图像后，在命令窗口中输入如下命令
>> set(0,'ShowHiddenHandles','On')
>> set(gcf,'menubar','figure') ；
然后在示波器图像上把需要修改的颜色进行修改即可。总的来说，本实验内容不难，只是需要对软件有一定的熟悉度。因此本实验所花费的大多数时间也是在不断熟悉里面的函数命令，同时也感觉到了MATLAB 的强大，许多的东西只需要借助计算机就可以得到结果。
