APA驾驶员辅助系统方案

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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段2—寻找合适的停车空位 把车停在道路左侧或右侧
左置方向盘：
•系统默认是把车停在道路右侧 •驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路右侧 •打开左转转向信号灯，切换为停车在道路左侧
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右置方向盘：
•系统默认把车停在道路左侧 •驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路左侧 •打开右转转向信号灯，切换为停车在道路右侧
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元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助转向控制单元J791
控制单元位于转向柱的左侧，中央电器控制 单元的上方。包含泊车辅助转向功能和泊车 辅助功能。
如果车辆装备了泊车转向辅助系统则不必装 备泊车辅助控制单元。
如果车辆只装备泊车辅助控制单元，则无法 实现泊车辅助转向功能。
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元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助/泊车转向辅助按钮
E266
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E581
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元件构成 泊车辅助按钮E266
驾驶员辅助系统
信号作用： 手动操作按钮开启前部停车距离控制 （泊车辅助） 失效影响： 如果停车距离控制因相关元件的技术故障而失效， 则会通过警报灯闪烁进行报警提示
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元件构成
驾驶员辅助系统
自动泊车辅助系统 (Park Assist)
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目录
系统设计 元件构成 泊车过程 系统反馈 系统局限 系统匹配
驾驶员辅助系统
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系统设计
驾驶员辅助系统
系统描述
泊车转向辅助系统是大家熟知的泊车辅助系统的扩展。这种新型系统可在 平行于路沿倒车入位（泊车）时为驾驶员提供帮助，这时所需要的转向运 动由泊车转向辅助系统来执行。
阶段 3 ：借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
汽车停止时挂上倒车挡后，开始停车过程 PA 把汽车转向空车位，驾驶员必须负责制动和踩油门
阶段 4 ：泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报灯。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤2
然后，平行停车辅助控制单元将向右侧转动的车 轮转动信号传输给电机。车辆以一定的角度倒入 停车位，驾驶员需要保持车速在7km/h以下。 如果超出了这个速度值，系统将终止程序
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤3
利用超声波传感器的距离数据和方向盘转角传感 器的数据，泊车辅助检查车辆的位置，并与停车 位比较，调整自动泊车辅助控制单元内存储的路 径，确定何时回正车轮，从而确保车辆能进入停 车位。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段2—寻找合适的停车空位 系统寻找停车空位需满足下列条件：
车速小于 30 km/h
0.5m-1.5m
汽车与其它车位的汽车横向间距 a 介于 0.5 m - 1.5 m 之间
示意图中的角度(驶过角)小于20°
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
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泊车过程
驾驶员辅助系统
泊车过程
使用泊车辅助倒入停车空位的过程被分为下列四个阶段： 阶段 1 ：激活泊车转向辅助系统（PA）
每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统 只有当车速低于30 km/h 时，泊车转向辅助系统才能激活
阶段 2 ：寻找合适的停车空位
泊车转向辅助系统寻找道路左右两侧的空车位 驾驶员信息系统显示已经找到了一个足够大的空车位
• 在停车过程中，ESP介入
• 在停车过程中，按下了驻车转向辅助系统按键E581 ，关闭了驻车转向辅助系统
重要提示： 当停车过程被中断时，蜂鸣器响起、驾驶员信息系统中显示相应的信息、 按键 E581 内的指示灯熄灭
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系统反馈
驾驶员辅助系统
中断条件和系统反馈信息
中断条件
系统反馈信息
ESP关闭 ESP介入 拖车接入
Байду номын сангаас
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系统设计
驾驶员辅助系统
系统描述
在泊车过程中如果驾驶员抓住了方向盘，那么泊车转向辅助系统就关 闭了，就由驾驶员来继续完成转向过程。
泊车时仍有声音警告信号来提醒驾驶员可能发生的碰撞。在泊车转向 辅助系统工作结束后，驾驶员还可以再次将车调整到空位的中间位置， 从而达到满意的停车位置。
泊车转向辅助系统只是一种驾驶员辅助系统，它在泊车时对驾驶员 提供帮助，但它不能代替驾驶员的注意力。与以前一样，驾驶员必须承 担泊车责任。
失效影响 传感器具有自诊断能力，如果该传感器有故 障，泊车辅助转向功能（PA）将不能使用， 但是停车辅助功能（PDC）仍然有效
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元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助传感器
信号作用： 该传感器用于测量车辆与附近障碍物的距离，可 用于停车距离控制和泊车辅助转向。
失效影响： 全部8个传感器具有自诊断功能；其中一个传感 器失效将导致泊车辅助和泊车辅助转向功能都 失效。
4. 轮速传感器
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5. 前部泊车辅助传感器（4个）
6. 电动助力转向
7. 右前泊车辅助转向传感器
8. ESP控制单元
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9. 自动泊车辅助控制单元
10.泊车辅助蜂鸣器（前/后）
11.转向开关
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11 10
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元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助转向传感器
信号作用 这两个传感器的信号是泊车辅助转向功能专 用的，它们被用于测量可能停车位，并且在 泊车过程中监测前部末端的侧向空位。信号 也被用于计算驶过角。
驾驶员辅助系统
泊车转向辅助按钮E581
信号作用： 通过手动操作此开关激活泊车辅助的泊车 转向功能。
失效影响： 如果停车辅助由于相关元件的技术故障而 无法激活，则通过警报灯闪烁提示报警。
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元件构成
驾驶员辅助系统
超声波传感器测距原理
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元件构成 电动助力转向
驾驶员辅助系统
1. 挂入倒车挡后，控制单元 J791计算出一条理论的倒车运动轨迹
2. 汽车倒车过程中，根据车的实际位置不断变化，控制单元 J791 不断地向外输出理论转向角值
3. 控制单元 J791 不断从转向角传感器 G85接收到实际转向角值，而并结合车速测算出汽 车的当前位置
4. 如果汽车偏离理论的轨迹，则控制单元 J791调节向外输出的理论转向角值，使汽车实 际运动轨迹和理论曲线相重合
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系统设计 系统框图
驾驶员辅助系统
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网络结构
转向柱电子系统 J527
车载电源控制单元 J519
舒适系统控制单元 J393
拖车识别系统 J345
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驾驶员辅助系统
组合仪表 J285
组合-CAN
舒适-CAN
数据总线 诊断接口
J533
驱动-CAN
信息娱乐-CAN
收音机 R
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系统反馈
驾驶员辅助系统
中断条件和系统反馈信息
满足下列条件之一，泊车辅助将被关闭：
• 在向后倒停车时，驾驶员将车速提高到 7 km/h 以上
• 停车过程未在挂入倒车挡后的180 秒内完成
• 在转向过程中，驾驶员作用在方向盘上的转向力矩大于 5 Nm
• 在停车过程中，倒车挡被挂出
• 在停车过程中，ESP被关闭
可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车
无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮 助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。
驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空 位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。 挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油 门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。
这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等 待，直到车轮自动摆正后挂入1档（或D档），
现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到 仪表显示停车过程完成。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段4—泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报 灯
泊车转向辅助系统被激活（泊车转向辅助系统指示灯亮起） 在驾驶员信息系统中，显示“寻找合适的空车位”图形
当 30 km/h < v < 45 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581
泊车转向辅助系统处于待机状态（泊车转向辅助系统指示灯亮起） 驾驶员信息系统将显示“车速过高”信号
当 v > 45 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581
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泊车过程
总结
系统激活条件
驾驶员辅助系统
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打开点火开关后，车速必须至少超过 10 km/h
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泊车过程
驾驶员辅助系统
总结
系统进行左右侧停车空位测量的前提条件
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泊车过程
驾驶员辅助系统
总结
系统能将车倒入停车位的前提条件
车速为0 挂入倒档
驾驶员施加在方向盘上的力矩小于5NM 挂入倒档后，泊车过程小于或等于180秒
踏下加速踏板、释放制动踏板，同时不能对 方向盘施加任何转向扭矩。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
动作过程分解
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤1
首先，当驾驶者踩下油门踏板，松开制动踏板时， 车辆向后倒驶一小段距离，并保持车轮正直。
5. 如果在辅助停车过程结束时，控制单元 J791 识别到挡杆从倒车挡位置移出时，那么前 轮会向适合完成停车过程的位置转动
6. 接着，出现报告“辅助功能关闭”
7. 驾驶员自行调节车辆位置，使车停在空位中央
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
当车辆完全停稳后，驾驶者选择倒档，从而 启动自动泊车辅助。
阶段1—激活泊车转向辅助系统
每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统
通过泊车转向辅助系统按键E581内的 LED 指示灯，可以确定泊车转向 辅助系统是否已激活
泊车转向辅助系统指示灯 泊车转向辅助系统按键E581
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段1—激活泊车转向辅助系统
当 v < 30 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581
步骤4
一旦第三步完成，车轮向左转动以使车辆摆进停 车位，并且车身再次和道路平行。如果车辆和后 方目标物的距离过小，像通常情况一样，PDC系 统就会发出声音报警。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤5
在第四步完成后，但是车辆并没有与路肩石或者 墙面完全平行（也就是说，距离刚够停进去但是 没有摆正），系统也会识别并提示你。
阶段2—寻找合适的停车空位
• 已经激活了泊车转向辅助系统 • 还未找到大小合适的空车位 • 在这一阶段中，泊车报警装置无法被激活
• 找到的空车位长度 > 车身长度 + 1.4 m •箭头指示驾驶员继续向前行驶，直至到达合适的初始位置
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• 到达了合适的初始位置！ • 现在刹车，挂入倒挡。 • 泊车转向辅助系统接管方向控制 • 倒车雷达起作用
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系统反馈
驾驶员辅助系统
中断条件和系统反馈信息
中断条件
系统反馈信息
声音 K241 提示
驾驶员施加了超过5NM的转 驾驶转向干涉，请接管转向
泊车转向辅助系统无法被激活（泊车转向辅助系统指示灯熄灭） 驾驶员信息系统将显示“车速过高”信号
激活泊车转向辅助系统的必要条件：
电子稳定程序必须打开 打开点火开关后，车速必须至少超过 10 km/h （转向系统初始化） 拖车识别系统控制单元未识别到拖车（如果有）
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泊车过程
驾驶员辅助系统
停车辅助完成：ESP关闭 停车辅助：ESP介入 停车辅助：拖车
声音 K241 提示
点火开关接通后，车速始终 停车辅助完成 低于10km/h
车速大于45km/h
停车辅助：车速太高！
倒车过程中车速高于7km/h 停车辅助：车速太高！
从挂入倒档到停车结束超出 停车辅助：时间超限！ 了180秒的时间上限
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驻车转向辅助 系统控制单元
J791
ABS控制单元 J104
自动变速箱 J217
电动助力 Steuergerät für
L控en制k单hil元fe JJ550000
转角传感器 G85
元件构成
驾驶员辅助系统
元件构成
1. 泊车辅助/泊车转向辅助按钮
2. 后部泊车辅助传感器（4个）
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3. 右前泊车辅助转向传感器