浅析无人机倾斜摄影测量技术分析及应用
发表时间：2019-12-16T14:44:50.177Z 来源：《城镇建设》2019年21期作者：莫超达[导读] 随着社会的进步与科技的发展，倾斜摄影测量这一项高新技术也随之兴起，摘要：随着社会的进步与科技的发展，倾斜摄影测量这一项高新技术也随之兴起，并且在各行各业各领域都发挥着不可小觑的作用。相较传统地形测绘，无人机倾斜摄影测量技术，在成本、效率、成果的多样性、可视化方面，都有显著的优势。无人机倾斜摄影测量技术在实践中能够精准提供被测对象的实验数据，并通过分析这些精确数据生成三维实景模型，以支持相关产业的生产与发展。本文在对在无
人机倾斜摄影测量技术的基础上，探讨无人机倾斜摄影测量技术的发展与应用。
关键词：倾斜摄影；无人机；实景三维模型引言
近年来，随着航空摄影测量技术的高速发展，尤其是无人机倾斜摄影技术的迭代和更新，快速、高效地获得客观、丰富的地面数据信息。该技术改善了传统摄影测量只能获取地面要素的高度或顶部纹理信息，且易受云层和天气十扰的不足，通过低空无人机搭载多台传感器从一个垂直、多个倾斜等不同角度进行同步影像采集，可获得高分辨率、大视场角、更详尽的地物、地貌信息。在采集影像的同时，机载传感器自动记录航高、航速、重叠度、姿态和位置等信息，使影像数据真实地反应地物、地貌情况。1无人机倾斜摄影测量技术
无人机倾斜摄影技术，其实就是通过在无人机平台上实现多个航摄相机搭载，然后按照固定航线从垂直、前、后、左、右等不同倾斜角度完成测区影像采集的测量技术。采用该技术，能够使地面物体情况得到准确反映，并且实现物体纹理信息的高精度获取。配合采用先进定位、融合、建模等技术，能够实现真实三维模型的生成。按照技术应用流程，需要通过拍摄航片、pos信息和传感器参数完成影像数据采集，实现外业像片控制测量。在此基础上，需要进行内业数据处理，加强控制点影像关联，通过空三运算实现成果输出，最终完成三维实景模型和DEM模型的建立。因此应用倾斜摄影技术，能够满足测绘区域的测量要求。
倾斜摄影测量技术主要包括倾斜摄影的数据获取和处理两方面，是摄影测量技术的升级版。该技术在数据采集时通过4个倾角为45°的摄影机和1个垂直摄影机获取影像数据，并与GPS接收机和高精度惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）高度集成，同步记录航速、航高、旁向重叠和航向重叠、坐标等参数。在数据处理中，通过系统中集成定位、定姿设备和进行空中三角测量，获得每个图像提供的姿态位置信息。
此外，倾斜摄影测量技术有4个特点：数据获取简单，受外界环境影响较少；能获得多个视点影像，影像效果真实；数据量小，易于网络发布实现共享应用；影像分辨率高，能够清晰显示建筑物纹理以及地物遮挡现象较少。鉴于这些特性，倾斜摄影测量技术通常包括图像预处理、区域网联合平差、多视影像匹配、数字地表模型（digital surface model，DSM）生成、真正射影像纠正、三维建模等关键内容等。2无人机倾斜摄影测量总体流程
倾斜摄影技术主要是从多方位全面地获取地物信息，通过实时测量使工作人员熟悉和掌握地物的完整信息。获取倾斜摄影数据是通过不同种类的飞行器和相机完成不同空间的信息采集，同时，根据比例尺和分辨率的要求，进行相应的影像采集。
2.1无人机选择
在进行倾斜摄影前，需要选择符合摄影要求的无人机。照片的数量和影像的质量是决定倾斜摄影三维模型的2个因素，其中，照片的数量体现了对同一区域的覆盖度；影像的质量主要指目标物影像的分辨率和清晰度。为了获得高质量的建模效果，倾斜摄影的分辨率需要达到一定数值，一般地区摄影影像是选择5～6cm的像素分辨率，建筑区的则需要达到2～3cm的像素分辨率，同时，照片的平均覆盖度要达到重叠30°以上。
2.2倾斜摄影相机
固定式五镜头相机是市场上比较常见的倾斜摄影相机，是无人机倾斜摄影中不可缺少的仪器。在多次实际应用中发现，照片数量和相邻航线飞行的间隔时间对建模效果存在一定的影响，为了获得更理想的建模效果，可采用双镜头摆动式倾斜摄影系统，同时该系统还具有成本低、质量轻、操作简便等优点，因此，双相机、三相位摆动结构的倾斜摄影系统具有较高的性价比，适用于多旋翼无人机倾斜摄影。
2.3航线设计
航线设计会直接影响无人机的飞行质量和倾斜摄影的质量，进而影响三维模型的质量，因此，需要对无人机的航线进行科学合理的设计。如使用双相机和固定翼无人机在5cm分辨率的地区进行倾斜摄影，航线设计需要满足以下几个要求：（1）航摄分区几何形状尽量设计为矩形航摄分区，航线敷设应沿着矩形区域的长边和短边方向分别进行，并且要求实际飞行范围比任务范围大，分区内地形高差要小于航高的1/2；（2）航线数量，该数量要求为双数且要多于6条；（3）重叠度，其中航向重叠度要高于于75%，旁向重叠度不低于40%。
如果是多旋翼无人机和双镜头摆动式倾斜摄影系统在2cm分辨率的建筑区进行倾斜摄影，航线设计需要满足以下几个要求：（1）航摄分区几何形状，尽量设计为矩形的航摄分区，在敷设航线时应沿着矩形区域的长边方向进行，并且要求实际的飞行范围要比任务范围大，分区内地形高差要小于航高的1/2；（2）航线数量，该数量要求为双数且要多于6条；（3）要求相对平均航高为100m，最小相对航高应高于摄区内容其他构筑物100m以上；（4）重叠度，其中航向重叠度要不低于75%，旁向重叠度不低于40%。
2.4飞行作业
完成航线设计及其他准备工作后，要进行飞行作业。为了保障飞行作业的有效性和可靠性，要求每个航摄分区的航摄设计统一。另外，在实际航测过程中，要配置便携式发电机现场充电或配备足够的电池，为飞行作业顺利完成提供保障；无人机的起降场所尽量靠近摄区，以在一定程度上减少飞行距离；同时要做好作业小组人员数量的安排工作。
2.5成果精度分析
就成果精度而言，相对航高对模型的精度影响较大，呈现的规律为：相对航高越大，影像分辨率越低，模型精度也越低。例如，5cm分辨率的影像，一般三维模型的建模精度为15～20cm；2cm分辨率的影像，一般三维模型建模的精度在5～10cm。同时重叠率对精度也有一定的影响，航向重叠率越小，影像拍摄间距越大，重叠率降低，采集的影像越稀疏，模型精度越差，因此，要选择则合适的航拍重叠率，以保障模型的精度。
3无人机倾斜摄影测量技术的应用与发展前景
浅析无人机倾斜摄影测量技术分析及应用 发表时间：2019-12-16T14:44:50.177Z 来源：《城镇建设》2019年21期作者：莫超达[导读] 随着社会的进步与科技的发展，倾斜摄影测量这一项高新技术也随之兴起，摘要：随着社会的进步与科技的发展，倾斜摄影测量这一项高新技术也随之兴起，并且在各行各业各领域都发挥着不可小觑的作用。相较传统地形测绘，无人机倾斜摄影测量技术，在成本、效率、成果的多样性、可视化方面，都有显著的优势。无人机倾斜摄影测量技术在实践中能够精准提供被测对象的实验数据，并通过分析这些精确数据生成三维实景模型，以支持相关产业的生产与发展。本文在对在无 人机倾斜摄影测量技术的基础上，探讨无人机倾斜摄影测量技术的发展与应用。 关键词：倾斜摄影；无人机；实景三维模型引言 近年来，随着航空摄影测量技术的高速发展，尤其是无人机倾斜摄影技术的迭代和更新，快速、高效地获得客观、丰富的地面数据信息。该技术改善了传统摄影测量只能获取地面要素的高度或顶部纹理信息，且易受云层和天气十扰的不足，通过低空无人机搭载多台传感器从一个垂直、多个倾斜等不同角度进行同步影像采集，可获得高分辨率、大视场角、更详尽的地物、地貌信息。在采集影像的同时，机载传感器自动记录航高、航速、重叠度、姿态和位置等信息，使影像数据真实地反应地物、地貌情况。1无人机倾斜摄影测量技术 无人机倾斜摄影技术，其实就是通过在无人机平台上实现多个航摄相机搭载，然后按照固定航线从垂直、前、后、左、右等不同倾斜角度完成测区影像采集的测量技术。采用该技术，能够使地面物体情况得到准确反映，并且实现物体纹理信息的高精度获取。配合采用先进定位、融合、建模等技术，能够实现真实三维模型的生成。按照技术应用流程，需要通过拍摄航片、pos信息和传感器参数完成影像数据采集，实现外业像片控制测量。在此基础上，需要进行内业数据处理，加强控制点影像关联，通过空三运算实现成果输出，最终完成三维实景模型和DEM模型的建立。因此应用倾斜摄影技术，能够满足测绘区域的测量要求。 倾斜摄影测量技术主要包括倾斜摄影的数据获取和处理两方面，是摄影测量技术的升级版。该技术在数据采集时通过4个倾角为45°的摄影机和1个垂直摄影机获取影像数据，并与GPS接收机和高精度惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）高度集成，同步记录航速、航高、旁向重叠和航向重叠、坐标等参数。在数据处理中，通过系统中集成定位、定姿设备和进行空中三角测量，获得每个图像提供的姿态位置信息。 此外，倾斜摄影测量技术有4个特点：数据获取简单，受外界环境影响较少；能获得多个视点影像，影像效果真实；数据量小，易于网络发布实现共享应用；影像分辨率高，能够清晰显示建筑物纹理以及地物遮挡现象较少。鉴于这些特性，倾斜摄影测量技术通常包括图像预处理、区域网联合平差、多视影像匹配、数字地表模型（digital surface model，DSM）生成、真正射影像纠正、三维建模等关键内容等。2无人机倾斜摄影测量总体流程 倾斜摄影技术主要是从多方位全面地获取地物信息，通过实时测量使工作人员熟悉和掌握地物的完整信息。获取倾斜摄影数据是通过不同种类的飞行器和相机完成不同空间的信息采集，同时，根据比例尺和分辨率的要求，进行相应的影像采集。 2.1无人机选择 在进行倾斜摄影前，需要选择符合摄影要求的无人机。照片的数量和影像的质量是决定倾斜摄影三维模型的2个因素，其中，照片的数量体现了对同一区域的覆盖度；影像的质量主要指目标物影像的分辨率和清晰度。为了获得高质量的建模效果，倾斜摄影的分辨率需要达到一定数值，一般地区摄影影像是选择5～6cm的像素分辨率，建筑区的则需要达到2～3cm的像素分辨率，同时，照片的平均覆盖度要达到重叠30°以上。 2.2倾斜摄影相机 固定式五镜头相机是市场上比较常见的倾斜摄影相机，是无人机倾斜摄影中不可缺少的仪器。在多次实际应用中发现，照片数量和相邻航线飞行的间隔时间对建模效果存在一定的影响，为了获得更理想的建模效果，可采用双镜头摆动式倾斜摄影系统，同时该系统还具有成本低、质量轻、操作简便等优点，因此，双相机、三相位摆动结构的倾斜摄影系统具有较高的性价比，适用于多旋翼无人机倾斜摄影。 2.3航线设计 航线设计会直接影响无人机的飞行质量和倾斜摄影的质量，进而影响三维模型的质量，因此，需要对无人机的航线进行科学合理的设计。如使用双相机和固定翼无人机在5cm分辨率的地区进行倾斜摄影，航线设计需要满足以下几个要求：（1）航摄分区几何形状尽量设计为矩形航摄分区，航线敷设应沿着矩形区域的长边和短边方向分别进行，并且要求实际飞行范围比任务范围大，分区内地形高差要小于航高的1/2；（2）航线数量，该数量要求为双数且要多于6条；（3）重叠度，其中航向重叠度要高于于75%，旁向重叠度不低于40%。 如果是多旋翼无人机和双镜头摆动式倾斜摄影系统在2cm分辨率的建筑区进行倾斜摄影，航线设计需要满足以下几个要求：（1）航摄分区几何形状，尽量设计为矩形的航摄分区，在敷设航线时应沿着矩形区域的长边方向进行，并且要求实际的飞行范围要比任务范围大，分区内地形高差要小于航高的1/2；（2）航线数量，该数量要求为双数且要多于6条；（3）要求相对平均航高为100m，最小相对航高应高于摄区内容其他构筑物100m以上；（4）重叠度，其中航向重叠度要不低于75%，旁向重叠度不低于40%。 2.4飞行作业 完成航线设计及其他准备工作后，要进行飞行作业。为了保障飞行作业的有效性和可靠性，要求每个航摄分区的航摄设计统一。另外，在实际航测过程中，要配置便携式发电机现场充电或配备足够的电池，为飞行作业顺利完成提供保障；无人机的起降场所尽量靠近摄区，以在一定程度上减少飞行距离；同时要做好作业小组人员数量的安排工作。 2.5成果精度分析 就成果精度而言，相对航高对模型的精度影响较大，呈现的规律为：相对航高越大，影像分辨率越低，模型精度也越低。例如，5cm分辨率的影像，一般三维模型的建模精度为15～20cm；2cm分辨率的影像，一般三维模型建模的精度在5～10cm。同时重叠率对精度也有一定的影响，航向重叠率越小，影像拍摄间距越大，重叠率降低，采集的影像越稀疏，模型精度越差，因此，要选择则合适的航拍重叠率，以保障模型的精度。 3无人机倾斜摄影测量技术的应用与发展前景
目录 第一章绪论 1.1 摄影测量的定义和任务 (1) 1.2 正直摄影测量 (1) 1.3 倾斜摄影测量 (1) 第二章航测无人机 2.1 无人机基本知识 (7) 2.1 多旋翼航测无人机组成和原理 (9) 2.2 固定翼航测无人机组成和原理 (11) 第三章摄影测量基本原理 3.1 无人机空中摄影和航带计算 (15) 3.2 共线方程 (16) 3.3 双目立体视觉和立体观测 (20) 3.4立体影像匹配 (21) 第四章相机检校 4.1 概述 (26) 4.2 相机检校算法 (27) 4.3工程实例 (28) 第五章无人机航线规划和像控点测量 5.1 无人机航线规划原理和算法 (31) 5.2 无差分GPS无人机像控点布设与测量 (32) 5.3带差分GPS无人机像控点布设与测量 (33)
第六章空中三角测量加密 6.1 空三加密的目的和意义 (34) 6.2 空三加密连接点的类型与设置 (35) 6.2.1标志点刺点 (35) 6.2.2明显地物点刺点 (35) 6.2.3影像匹配转点 (35) 6.3光束法区域网空中三角测量 (35) 6.3.1光束法区域网空中三角测量的基本思想与内容 (35) 6.3.2解析空中三角测量的精度分析 (39) 6.4 inpho摄影测量系统空三加密 (41) 第七章矢量数据采集 7.1 矢量数据采集基本算法 (41) 第八章正射影像和数字高程模型 8.1 真正射影像的概念和制作原理 (42) 8.2 数字高程模型概念和采集方法 (46) 8.3 商用摄影测量软件制作DOM和DEM方法 (48) 8.3.1 inpho摄影测量系统生产DOM和DEM (49) 8.3.2Pix4D生产DOM和DEM (50) 第九章无人机倾斜摄影测量 9.1 概况 (60) 9.2 倾斜摄影测量原理 (60) 9.2.1 密集匹配算法 (61)
无人机数字摄影测量系统的设计和应用 122 郑团结王小平唐剑 （总参测绘信息技术总站，陕西，西安，710054；西安大地测绘有限公司，陕西，西安，710054）摘要：无人机数字摄影测量系统为适应城市规模化测绘生产需要而设计开发，项目从机体设计、航线设计、通讯设计、监控设计、数据处理等各个层面，对航空摄影的原理、方法及相关参数进行了深入探讨和简要总结。项目进行了自动驾驶实验、超视距飞行实验、控制飞行实验、发动机空中停车紧急处理实验、干扰实验等常规实验，完成了数百平方公里摄影任务，实现了无人机摄影测量一体化的整合集成。应用结果表明，该系统具有“三高一低”的重要特性（高机动性、高分辨率、高度集成、低成本），而且更加适应城市规模化测绘生产需要。 关键词：无人机IMU DGPS数字摄影测量系统研制 分类号：TP965 Headquater 作者简介：郑团结（1975-）男，博士生,主要从事摄影测量和3S集成方向的研究. 作者简介：王小平（1959-）男，高级工程师，主要从事航测无人机研制应用研究. The Design and Application of Digital Photographic System Based On The Unmanned Aircraft Zheng Tuanjie Wang Xiaoping Tang Jian （the General Staff Surveying and Mapping Master Station,xi’an,710054? Xi’an Dadi Surveying and Mapping Company，xi’an,710054） Abstract：Digital photographic systems based on the unmanned aircraft was designed and manufacture for performing the cyber surveying and mapping,the project consists of airframe design,course line design, communication system design,control system design,data processing system design,this paper made a deeper research into the theory and the method of photography,and draw some conclusions of it.the project conduct a a whole set of test such as automatic guide,transcend sight flying,control flying,motor deadman's emergency handle,constructive interference,be successful in fulfilling the aerial photography over large areas,achieved integration photographic based on the unmanned aircraft.The application declared,the system has three merits, it’s mobile activity is higher,it’s resolution is better,it’s integration is better?and it is performing the cyber surveying and mapping. Keywords：Unmanned Aircraft?IMU?DGPS?Digital Photographic System 引言 3S技术、计算机技术、自动控制技术、数字通信技术的不断发展促使摄影测量的手段和方法推陈出新，数字摄影测量的技术成熟之后，其发展方向必然是高度集成、高度机动而面向大众，无人机摄影测量系统 ]2,1[ 的开发和应用不但丰富着“数字地球”的资源空间，而且改善着测绘科学的装备结构。 一、系统概述 无人机摄影测量系统是具有GPS导航、自动测姿测速、远程数控及监测的无人机低空定时摄影系统，系统以无人驾驶飞行器为飞行平台，以高分辨率数字遥感设备为机载传感器，以获取低空高分辨率遥感数据为应用目标，主要用于地理数据的快速获取和处理。该系统利用单反数码相机、GPS、自动测姿测速设备、数传电台获取“数字城市”必需的影像数据、摄站坐标、摄影姿态；利用相关设备和程序实现影像纠正参数的初始标准化；利用数字摄影测量软硬件进行影像纠正拼接。从而为制作正射影像、地面模型或基于影像的城市测绘提供最简捷、最可靠、最直观的应用数据。
无人机倾斜摄影三维展示应该如此简单 ——Wish3D在H5上的应用 近年来，随着三维技术的发展日趋成熟，倾斜摄影已成为三维地理空间建模中快速成长的重要技术。倾斜模型的一个突出的特点就是数据量庞大，这是因其技术机制、高精度、对地表全覆盖的真实影像所决定的。那么，如何承载发布海量的倾斜模型数据、保证流畅的加载浏览并且可以进行相关的应用分析？这是行业用户一直关心的话题。 行业用户对倾斜摄影的三维应用要求不断提高，更加渴望倾斜三维模型网络发布更加快捷、更加轻便，以及诸如模型标注、距离量测、飞行路径等应用功能，包括移动端等高级功能也是应运而生。 接下来，我将通过Wish3D这种基于WebGL的产品，也是市场上比较轻便快捷的平台，对倾斜摄影三维模型的发布、浏览及应用功能展开分析。 一、倾斜数据的网络发布 由于OSGB是开源的OSG库所自带的二进制格式，直接读取效率高，且格式公开，因此，最适合作为网络发布与三维服务共享的模型传输格式。无人机航拍的数据经过Smart3D建模软件处理之后，得到一个包含诸多tile文件夹的data 文件夹。 图1data文件结构
首先，在Wish3D官网https://www.doczj.com/doc/2e6618200.html,/注册登录，上传模型。直接将这个文件夹下的内容压缩成zip文件即可。选择倾斜摄影数据： 图2数据上传界面 填写作品信息。顾名思义，公开作品可以被所有用户浏览分享评论，私有作品仅限作者自己浏览或者私密分享：
图3作品编辑界面 数据上传完毕后，就可以在线浏览到倾斜摄影三维模型了，右边页面有封面截图、标注、飞行、视角设置和场景设置等一些功能，后面会作介绍。 图4封面截图界面 发布的所有作品在我的作品-公开作品中看到：
目录 第一章绪论 1、1 摄影测量得定义与任务 (1) 1、2 正直摄影测量 (1) 1、3 倾斜摄影测量 (1) 第二章航测无人机 2、1 无人机基本知识 (7) 2、1 多旋翼航测无人机组成与原理 (9) 2、2 固定翼航测无人机组成与原理 (11) 第三章摄影测量基本原理 3、1 无人机空中摄影与航带计算 (15) 3、2 共线方程 (16) 3、3 双目立体视觉与立体观测 (20) 3.4立体影像匹配 (21) 第四章相机检校 4、1 概述 (26) 4、2 相机检校算法 (27) 4.3工程实例 (28) 第五章无人机航线规划与像控点测量 5、1 无人机航线规划原理与算法 (31) 5、2 无差分GPS无人机像控点布设与测量 (32) 5.3带差分GPS无人机像控点布设与测量 (33)
第六章空中三角测量加密 6、1 空三加密得目得与意义 (34) 6、2 空三加密连接点得类型与设置 (35) 6、2、1标志点刺点…………………………………………………… 35 6、2、2明显地物点刺点……………………………………………… 35 6、2、3影像匹配转点 (35) 6.3光束法区域网空中三角测量 (35) 6、3、1光束法区域网空中三角测量得基本思想与内容…………… 35 6、3、2解析空中三角测量得精度分析…………………………… 39 6、4 inpho摄影测量系统空三加密 (41) 第七章矢量数据采集 7、1 矢量数据采集基本算法 (41) 第八章正射影像与数字高程模型 8、1 真正射影像得概念与制作原理 (42) 8、2 数字高程模型概念与采集方法 (46) 8、3 商用摄影测量软件制作DOM与DEM方法……………………… 48
浅析无人机航空摄影测量系统及应用 发表时间：2017-10-26T19:53:11.473Z 来源：《建筑科技》2017年9期作者：舒永国 [导读] 发展低空无人飞行器航测遥感系统是提高测绘现势性的迫切需要，是做好应急救急工作的迫切需要，是构建数字中国、数字城市建设的迫切需要。基于此，本文主要对无人机航空摄影测量系统及应用进行分析探讨。 北京市自来水集团禹通市政工程有限公司北京 100089 摘要：测绘测量技术系统是应对自然灾害、有效处置突发事件、构建完善保障系统与加强防灾减灾工作建设的重要组成部分，也是目前的一个重要战略问题。发展低空无人飞行器航测遥感系统是提高测绘现势性的迫切需要，是做好应急救急工作的迫切需要，是构建数字中国、数字城市建设的迫切需要。基于此，本文主要对无人机航空摄影测量系统及应用进行分析探讨。 关键词：无人机；航空摄影；测量系统；应用 1、前言 航空数字摄影测量是基础地理信息采集的最有效手段之一。随着计算机技术的发展和微处理机的广泛应用，政府各部门对测绘资料的需求越来越大，对资料现势性要求越来越高，对资料所能包涵的信息容量越来越多。无人机航空摄影测量作为一种新型的测量方式不断呈现在大家的面前，伴随着高科技技术环境下测绘技术与测绘装备的快速发展，融合了无人机技术、航空摄影技术、移动测量技术、数字通信技术等一系列新兴技术形态的无人机航空摄影测量系统成为防灾减灾的重要手段，它建立起一整套综合应急测绘保障服务系统。 2、无人机航空摄影测量系统 目前，国内已经投入使用的无人机航空摄影测量系统有“华鹰”、“飞象”、“QuickEye”等。无人机航空摄影测量系统主要由硬件系统和软件系统组成。硬件系统包括机载系统和地面监控系统；软件系统则涵盖了航线设计、飞行控制、远程监控、航摄检查、数据预处理等五个主要的系统。 2.1硬件系统 2.1.1无人机机载系统 在整个无人机航空摄影测量系统构成中，无人机作为主要的系统搭载平台，是整个系统集成与融合的重要基础。这一硬件系统主要由无人机、数字摄影系统、导航与飞行控制系统、通信系统等部分构成。在该系统工作的过程中，整个系统会按照预先设定的航线进行相应的自主飞行，并且完成预先设定的航空摄影测量任务，同时实时地把飞机的速度、高度、飞行状态、气象状况等参数传输给地面控制系统。 2.1.2地面飞行监控系统 这一分支系统是影响飞行平台运行的重要因素，主要有电子计算机、飞行控制软件、电子通信控制介质和电台等设备。在飞行平台的运行过程中，地面飞行控制系统可以据无人机飞行控制系统发回的飞行参数信息，实时在地图上精确标定飞机的位置、飞行路线、轨迹、速度、高度和飞行姿态，使地面操作人员更容易掌握无人机的飞行状况。 2.2软件系统 2.2.1航线设计软件 航线设计在无人机航空摄影测量系统中扮演着十分重要的角色，其直接决定了整个系统工作的方向和精准度。这一分支系统作为信息采集的关键步骤，需要对于系统运行经过的作业范围、地形地貌特点、属性精度要求、摄影测量参数以及摄影测量的结果进行综合设定。航线设计软件需要对相关的工作参数进行综合设定，诸如计算行高、重叠度和地面分辨率等飞行参数，进而获得飞行所需的曝光点坐标、基线长度等参数。此外，航线设计软件还有一个十分重要的功能，那就是对于设计好的航线进行检查，诸如：航线走向、摄影基面、行高、地面分辨率和像片重叠度等。 2.2.2数据接受与预处理系统 这是无人机系统中最为重要的软件系统，也是无人机航空摄影测量系统室外作业的最后一步，直接影响到后续的图像数据处理质量。一般情况下，无人机航空摄影测量系统在影像获取过程中，由于受外界和内部因素的影响，可能降低获取的原始图像的质量。为避免原始图像后续处理的质量问题，在影像配准、拼接之前，必须对原始影像进行预处理。这一预处理的过程，先后涵盖了图像校正、图像增强等方面。 3、项目应用实践 3.1工程概况 井山水库位于抚河流域东乡河南港支流黎圩水上游，地处江西省抚州市东乡县黎圩镇内，坝址位于南港支流东乡县黎圩镇井山村上游河段1.0km狭谷段，坝址区距黎圩镇约5km，距东乡县县城约25km，控制流域面积25.2km2，正常蓄水位83.00m（黄海高程，下同），总库容2250×104m3，是一座灌溉、供水等综合效益的中型水利枢纽工程。 3.2外业测量 3.2.1航摄 航摄仪采用Sonya7R，焦距35mm，相幅大小为：7360×4192，像元分辨率为4.88um。本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度为724m，地面分辨率为0.09m，航摄面积约10km2。两个架次飞行质量和影像良好，影像清晰度较高，且照片色彩均匀，饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。本次飞行航向重叠度为75%，旁向重叠度为50%。 3.2.2像控测量 像控点的布设应能够有效控制成图的范围，测区的四周及中心位置必须布设控制点，根据测区的情况，每个测区布设控制点20多个，且都设置为平高点。 3.2.3空中三角测量 本项目采用SVS软件进行空三加密，根据航空飞行及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，保证在2/3个像素以内。加入外业像控点对本
Smart3D系列教程1之《浅谈无人机倾斜摄影建模的原理与方法》 一、引言 倾斜摄影测量技术是国际测绘遥感领域近年发展起来的一项高新技术，以大范围、高精度、高清晰的方式全面感知复杂场景，通过高效的数据采集设备及专业的数据处理流程生成的数据成果直观反映地物的外观、位置、高度等属性，为真实效果和测绘级精度提供保证。同时有效提升模型的生产效率。三维建模在测绘行业、城市规划行业、旅游业、甚至电商业等的行业应用越来越广泛，越来越深入。 无人机航拍不再是大众陌生的话题，商场到处可见的DJI商店，各种厂商的无人机也是层出不穷，这将无人机倾斜数据建模推到了一个关键性的阶段。 二、倾斜摄影原理概述 倾斜摄影技术，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器（目前常用的是五镜头相机）。同时从垂直、倾斜等不同角度采集影像，获取地面物体更为完整准确的信息。垂直地面角度拍摄获取的是垂直向下的一组影像，称为正片，镜头朝向与地面成一定夹角拍摄获取的四组影像分别指向东南西北，称为斜片。摄取范围如下图：
在建立建筑物表面模型的过程中，下图可以看到，相比垂直影像，倾斜影像有着显著的优点，因为它能提供更好的视角去观察建筑物侧面，这一特点正好满足了建筑物表面纹理生成的需要。同一区域拍摄的垂直影像可被用来生成三维城市模型或是对生成的三维城市模型的改善。 利用建模软件将照片建模，这里的照片不仅仅是通过无人机航拍的倾斜摄影数据，还可以是单反甚至是手机以一定重叠度环拍而来的，这些照片导入到建模软件中，通过计算机图形计算，结合pos信息空三处理，生成点云，点云构成格网，格网结合照片生成赋有纹理的三 维模型。区域整体三维建模方法生产路线图：
以往每年春节期间全国各地无不是鞭炮齐鸣、锣鼓喧天，一片热闹祥和的气象，而今年春节前后一场突如其来的新冠疫情笼罩着中华大地。不管是在城市还是农村，为了响应国家的号召，也为了自身的安全考虑，各家各户都关门闭户，齐心协力抵御疫情。而在这场疫情阻击战中，无人机着实火了一把，使用无人机喊话市民、村民的防控方式在各地走红，“硬核”又接地气的“喊话”宣传，“声”入人心，在各大社交、视频软件上受到广泛的关注。 但是你知道吗？ 无人机倾斜摄影系统在测绘行业的应用才真是它的本职工作啊！ 同传统的人工测绘技术相比，无人机测绘技术不管是在技术上，使用的便捷性上，还是在准确性上都有显著的提升。特别是在紧急的灾难救援、需要上山下海的国土测绘方面，大大降低了测绘人员的工作难度。 那么，您知道一个完整的无人机倾斜摄影系统都有哪些组成吗? 硬件方面，一个稳定好用的无人机自然是需要的，它就相当于一个人的手。目前无人机的可选择性还是比较多的，例如大疆等品牌都很不错。
第二，好用的高像素高稳定性的倾斜摄影相机，其可以挂载平台在无人机上使用。这就相当于这个无人机倾斜摄影系统的“眼”。考核一个倾斜摄影相机的标准有以下几点： 1、曝光时间 2、轻便 3、有无集成独立GPS 系统 4、CCD 尺寸 5、定点、定距、手动触发 6、云台有无针对外业相机配备的软件，比如Sky scanner是针对Smart 3D建模的一款预处理软件，可以一键导入数据，自动生产smart 3D的工程索引等功能，可以最大程度的减少数据处理人工干预程度。 第三，是软件，这就相当于是这个倾斜摄影系统的脑。好的系统可提供从数据生产、数据转换到数据应用和展示的一套完整的解决方案，更好地帮助用户更高效的进行实景三维数据的生产和应用。
无人机倾斜摄影数据采集方法探讨 摘要：目前，由于航空倾斜摄影的使用成本过高，所以还没有得到大力推广和 使用。基于这样的情况，笔者阐述了无人机航空倾斜摄影数据采集的方法和技术，从而力求降低成本，对该技术进行大力推广，希望为广大的相关工作者提供一些 参考依据。 关键词：无人机；倾斜摄影；数据；采集；方法 一、我国倾斜摄影数据采集的现状 （一）关于倾斜摄影数据采集 早在上个80年代，国外便出现了倾斜航空摄影技术，但该项技术在我国出现的时间却非常短。一般情况下，该技术指的是在一个飞行平台中搭载几台传感器，而且站在垂直和倾斜的角度来获得需要的影像。最后再借助先进的软件来完成三 维实景模型的建立和制作。 （二）我国常用的相关设备 根据载体，可将我国常使用的倾斜相机分为两类。一类是有人机，另一类则 是无人机。这里主要阐述的是无人机。目前，无人机最常见的代表有北京红鹏企 业生产的无人机倾斜相机，另外还有北京数维翔图企业生产的DM5-2010系列。 （三）存在的问题 如今，我国经常采用的无人机相机成本非常高，普遍价格在十万以上。再搭 配一套无人机飞行平台，整个系统的成本高达上百万。也因此，小范围的倾斜数 据采集具有很低的性价比。所以，这样的技术目前没有得到广泛应用。 二、研究的具体方法 （一）消费级无人机的产生 无人机行业的发展越来越快，市场上产生了众多优质的无人机，比如大疆“精灵”系列。其操作起来简单方便，仅需耗费一星期时间学习，便能开始飞行。目前，民用的无人机普遍被用在不同的领域中，比如航拍、测绘勘探、农林作业、电力 巡线、军事侦查、应急救灾等。 （二）拍摄的要求不高 整个相机系统的组成部分是五台相机，其中四台相机倾斜拍摄，一台相机垂 直下视，根据航线来进行间隔曝光。然而对数据进行研究分析后发现，采集数据 的重点在于得到目标全方位的影像资料。也因此可借助一台相机，采取不同的角 度和顺序来曝光，从而替代五视倾斜摄影相机航线间隔曝光。 （三）实现智能控制 无人机的智能控制包括了两个方面，一个是飞行控制，另一个是相机控制。 但很多生产厂家都使用了APM或者是开源飞行系统。从而为使用者提供开发软 件的平台，比如大疆SDK。也因此，借助程序便能促使相机系统、无人机飞行平 台实现智能控制。 （四）一种科学的思路 综上所述，促使无人机飞行系统和相机系统进行结合，并且对航摄路径进行 一定的设计。能控制曝光的角度和间隔，最终实现倾斜摄影数据的采集，为工作 带来更多的方便。 三、无人机倾斜摄影数据采集方法实验 （一）硬件系统 这里选择DJI“Phantom 4”作为硬件系统。这种无人机继承了DJI的优势，比如
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/2e6618200.html, 无人机摄影测量技术的应用分析 作者：张继红 来源：《城市建设理论研究》2013年第26期 摘要：随着我国经济水平的高速发展，科技水平的不断提高，无人机摄影测量技术得以越来越广泛的使用。无人机航测技术的发展与普及，地形图的航测费用已经接近甚至低于传统方法。利用航测成果，掌握与本专业有关的判释技能，加强各专业间的配合工作，可以促进勘测设计一体化的实现。 关键词：无人机摄影测量技术；应用；分析 中图分类号：P258 文献标识码：A 文章编号： 随着我国经济水平的高速发展，科技水平的不断提高，无人机摄影测量技术得以越来越广泛的使用。无人机航测技术的发展与普及，地形图的航测费用已经接近甚至低于传统方法。利用航测成果，掌握与本专业有关的判释技能，加强各专业间的配合工作，可以促进勘测设计一体化的实现。航测技术在风电场微观选址、道路、线路等设计环节中的充分应用，必将会大大减少外部作业测绘工作量，提高设计工作效率和质量。本文重点对无人机摄影测量技术在电力工程和四维施工管理的应用进行了分析。 一、无人机摄影测量技术在电力工程中的应用 无人机航空空摄影测量是摄影测量中的一种特殊的方式，会通过对拍摄到的影像采用数 字摄影测量网格进行影像处理，再制成数字地图。这种方法解决了传统工程测量技术中地图 成图比例不精确和测量时间长的缺点。无人机航测技术能够在风电场的微观选址、道路及线路设计、风机基础及吊装平台设计等环节发挥重要作用，尤其是在交通困难的山区厂址设计中效果更加明显。 1.1 电力工程中无人机遥感摄影测量系统的组成 1.1.1 无人机 一般无人机的体型都较小，在空中的运作主要依靠计算机操控。无人机在天空飞行时，其工作参数如下：巡航空速达到每小时98km；在空中最大的飞行高度是海拔3600m；最大的承载力是在3.5G；在空中进行飞行的时间一般是在一个小时左右；在天空飞行时，其抗风能力 是13m/s；起飞滑跑的距离不受到阻拦是在60m；在降落时不受到阻拦的滑跑距离是在 150m；在地面进行通讯的距离如果没有受到电磁波干扰，一般是在15km。 1.1.2 数码摄影相机
分类号__________ _ 单位代码___________ 学号_________ __ 密级___________ 本科毕业论文（设计）无人机低空摄影测量成图精度研究 院（系）名称： 专业名称： 年级： 学生姓名： 指导教师： 年月日
目录 摘要 (4) Abstract (5) 前言 (6) 一、无人机低空摄影测量系统及其关键技术 (6) （一）低空摄影测量系统 (6) 1.快速机动的响应能力 (7) 2.高分辨率遥感影像数据的获取能力 (7) 3.成本低，安全可靠 (7) （二）低空摄影成图的关键技术 (8) 1.摄影外业控制测量 (8) 2.摄影内业处理技术 (8) 二、无人机低空空摄影测量成图精度研究分析 (9) （一）无人机低空摄影测量成图精度的影响因素 (10) 1.影像的重叠度 (11) 2.像片倾斜角与旋偏角 (11) 3.航带弯曲度 (12) 4.航带内最大高差 (12) （二）测区像片控制点的分布 (12) （三）精度分析 (12) 1. 理论精度分析 (15) 2.实际地形图精度分析 (15) 3.DOM实际精度分析 (17) 结论及展望 (19) （一）结论 (19) （二）展望 (19) 参考文献 (22) 致谢 (22)
摘要 无人机技术由于其具有时效高、分辨率好以及较低的成本、风险、可重复性等优势，应用非常广泛，譬如在地震中测量中的应用，自然灾害的检测以及气象的检测等。对于无人机低空摄影测量技术，由于可以实现大面积且常规方法难以摄影的地区、已发生突发自然灾害的地区的摄影测量，因而已成为现今获取地理数据常用的技术手段。本文以低空数字摄影测量系统为研究对象，着重就无人机低空摄影测量成图精度进行分析，包括试验数据的获取，摄影质量的检测，测区的像片控制点分布以及数据处理精度，最后比较得出结论。希望通过本文无人机低空摄影测量成图精度的分析，为相关人员提供借鉴和参考。 关键词：无人机技术；无人机低空摄影测量技术；成图精度研究
无人机倾斜摄影三维建模技术研究 摘要：倾斜摄影测量技术是国际测绘遥感领域近年发展起来的一项高新技术， 倾斜摄影三维数据可为智慧城市、规划、测绘、建筑、基础设施建设等多种行业 提供测绘数据来源。由倾斜影像生成三维模型就是倾斜摄影建模。 关键词：无人机；倾斜；摄影；三维建模；技术；分析 一、倾斜摄影测量原理 倾斜摄影测量是通过在同一飞行平台上搭载多台航摄相机，同时从垂直、前视、左视、右视与后视共5个不同的角度采集影像。可在飞行的过程中以同频率 同时获取多个角度的影像。其中，垂直摄影影像，可经过传统航空摄影测量技术 处理，制作4D产品；前视、左视、右视与后视4个倾斜摄影影像，倾斜角度在15°~45°之间，可用于获取地物侧面丰富的纹理信息。通过高效自动化的三维建模 技术，快速构建具有准确地物地理位置信息的真三维空间场景，直观地掌握目标 区域内地形地貌与所有建筑物的细节特征，可为工程建设提供现势、详尽、精确、逼真的空间基础地理信息数据支持和服务。 二、作业流程： 本研究利用大疆Matrice600Pro作为飞行平台，挂载五镜头倾斜摄影相机进 航拍，利用Smart3D软件进行数据处理。成果完成后，可利用Smart3D、SuperMap、3dsMax等相关三维网格、数字点云等浏览软件进行浏览、查看、地 形地物的量测等工作，可利用AutoCAD、Civil3D等相关软件进行测量专业的扩展 应用。具体工作流程如图一所示。 三、航测准备： 空域申请主要包括两方面工作：1、航摄计划制定。根据测区范围，编制航 测范围缩略图，并制定出完成该航测计划所需要的时间计划。2、航摄空域申请。由航测项目所在的地方政府出具《航空摄影空域申请报告》，应获得战区及下属 空军司令部的批准。 航测技术设计主要确定任务来源、测区概况、主要技术依据、技术设计、实 施方案、质量控制与保障、成果提交等内容。 航测设备的检定应由具有相应资历的法定检验单位进行，并出具相应的检定 报告。系统安装调试包括保证无人机有充足的电力并性能稳定，航测相机能正常 拍摄和记录数据，航测的定姿定位系统工作正常。 四、航空摄影 航测前，应根据测区范围、航测比例尺和地面清晰度的要求，设置无人机的 飞行高度，由于倾斜摄影测量的成果有三维表面模型，对航片的清晰度要求较高，所以航高设置不宜太高，影像重叠度应适当加大，一般设置在75%~85%之间。因 为倾斜摄影相机为五镜头相机（一个正摄相机，四个倾斜45度相机），为了保 证测区影像全覆盖，应保证一定的外扩距离，外扩距离应不小于航高。航测时， 通常情况下，航线应按东西向直线飞行，特定条件下，也可根据地形走向与专业 测绘需要，按照南北走向或沿路线、河流、海岸、境界等任意方向飞行。 五、数据处理 像片控制测量就是在测区实地测定像片控制点的平面位置和高程，用于空中 三角测量计算。像片控制点应保证在像片上清晰易辨别处，高程控制点还应保证 选在高程变化不大的地方。由于本研究应用的航摄设备搭载定姿定位系统
1 本流程的制定是公司航飞部进行无人机航拍测绘作业流程和作业要求进行流程化，以便管理本部门的业务工作。 2 本部门以无人机系统为平台，以小型摄影测量相机为核心传感器，以获取1：1000、1：2000成图比例尺数字正射影像图（DOM）、数字高程模型（DEM）、数字表面模型（DSM）、数字线划图（DLG）为目的，兼顾部分工程测量、三维建模和遥感数据获取服务。 图1 作业流程图
安全警告 工作人员应用了解接受与AvianP系统无人机有关的风险提示，避免造成人员受伤、重大经济损失等生产事故的发生 1、使用者应用完全懂得在操作AvianP系列无人机时，遇到紧急情况下应该做出的相应的正
●测试马达时请远离转动的螺旋桨的前方和切线方向，测试人员建议使用适当的衣物和眼 罩 ●详细了解如何设定归航点、调整无人飞机载具的重心、降落伞的叠折与装置 ●连接电池时请正确连接电源的正负极，反接会造成电池爆炸甚至设备的损毁 ●请不要在无人值守的情况对电池充电；不要使用非原厂生产的充电器设备 ●不要对空速管直接吹气，太大的压力会造成空速器损坏
一、任务接受 1、收集任务测区的资料：图件与影像资料（地形图、规划图、卫星影像、航摄影像等）；地形地貌、气候条件；机场、军事基地等重要设施等 2、通过收集的资料判断设备是否适应摄区环境；是否具备空域条件。 3、选择执行任务的飞机型号 二、任务规划 1、通过用户提供的界址坐标信息，在谷歌地球软件上将任务区域的范围标注并突显出来，同时将区域范围内及周边区域的图址信息缓存到本地并记录下任务区域内最高点的海拔值做为在任务规划时使用。 2、运行飞控软件进行任务规划设计。在满足精度要求和飞行安全的前提下，任务规划需要合理安排归航点的位置；合理做好重叠、航高及地面分辨率；以下是在做规划时需要注意的 三、任务飞行
如何在农村不动产确权中应用无人机倾斜摄影技术 ０引言 倾斜摄影技术是国际测绘领域近年来发展起来的一项高新技术，颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台搭载多台传感器，同时从垂直、四个倾斜五个不同角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。无人机具有响应速度快、处理效率高、运行成本低等优势，两者结合颠覆了传统测绘的作业方式，通过无人机低空多镜头摄影获取高清晰立体影像数据，自动生成三维地理信息模型，快速实现地理信息的获取，具有效率高、成本低、数据精确、操作灵活、侧面信息丰富等特点，满足测绘行业的不同需求。 １无人机倾斜摄影技术 １．１倾斜摄影工作原理 倾斜摄影能从垂直、倾斜等不同角度采集影像，获取地面物体更为完整准确的信息，同时记录航高、航速、航向重叠、旁向重叠、坐标等参数。同一地物具有多视角的影像及详尽的侧面信息，将这些影像通过区域网联合平差、多视影像匹 配、ＤＳＭ生成、真正射纠正、三维建模等流程，形成最终测绘产品，如图１所示。 １．２无人机倾斜摄影的优点 （１）能够获取多个视点和视角影像，更加真实地反映地物的实际情况，弥补正摄影像的不足，满足多样化的市场需求。
图１航摄飞行及各视角相片示意图和 倾斜摄影技术流程图 （２）通过无人机倾斜摄影技术获取资料，具有成本低、数据准确、操作灵活的特点，可以用低成本实现立体建模。 （３）节约人力效率高，能极大地调节测绘内、外业的协同工作，解决了由于天气等外因造成的工作延误，把原本大量的外业工作转变成内业工作，极大地解放测绘人的劳动时间，减少外业劳动强度。 （４）测量结果转化应用广泛，可直接利用影像进行相关量测工作，拓展了倾斜摄影技术在行业中的应用。 （５）快速响应突发情况，倾斜影像能为用户提供丰富的地理信息，直观的倾斜影像和相关系统辅助分析，能为应急事件的处置提供辅助决策支持。 ２无人机倾斜摄影在不动产测绘中应用 为验证无人机倾斜摄影技术在不动产测绘应用的可行性，更好地指导今后相关工作的开展，在定远县农村三权发证项目支撑下，进行低空高分辨率倾斜摄影建模与大比例尺测图生产试验。 ２．１数据采集 项目实施分为数据采集、数据预处理、数据生产等三个阶段，采用旋翼无人机进行低空数据采集，数据处理采用ＳｔｒｅｅｔＦａｃｔｏｒｙ（以下简称街 景工厂）软件进行倾斜航空影像数据处理，生产实景三维模型及真正射影像，如图２所示。航飞总体技术指标见表１。
无人机摄影测量系统 Low-altitude Photogrammetry System 一、产品综述Products 无人机摄影测量系统（MH-UPS）是煤航技术发展研究院结合测绘行业生产需求而开发的具有自主知识产权的大型遥感影像处理系统。该软件针对国内外低空飞行器真彩色影像数据源，能够自动、快速、精确的处理海量影像、自动进行空中三角测量、DSM/DEM自动生成与编辑、DOM/TDOM自动生成与编辑。以无人机影像的流程完整、联机编辑为特色，该项目的研制为现有的航测成图流程提供了突破性解决方案，提高了作业效率，缩短生产周期。 系统功能Features 低空摄影测量系统包含三大功能，分别是：空三加密，产品生成，成果输出。 图1 系统功能
1.空三加密 为得到更为精确的加密成果，空三加密主要分为三个过程： （1）自动匹配 基于金字塔匹配策略，使用GPU加速的影像自动匹配方法； 基于自由网平差的剔除粗差点算法； 影像自动匹配提供了强大的同名点自动匹配能力，下图2直观显示了控制点及匹配点的整体分布。 ●红色为航带内匹配点； ●蓝色为航带间匹配点；
图2 查看匹配点分布 （2）交互编辑 图3为人机交互编辑匹配点， 影像以金字塔格局显示，直观显示匹配点的整体分布； 支持平面和立体上量测控制点和连接点； 控制点与像点残差同时显示，直观方便检查平差结果； 图 3 空三编辑 （3）区域网平差 稳健的光束法区域网平差算法获取到可靠的外方位元素；
图 4 区域网平差结果 2.产品生成 （1）匀光匀色 在飞行时，受到不同气候、不同时期、不同拍摄环境以及薄云雾的影响，拍摄出的航空影像会表现出模糊、亮暗不均匀的现象，为了让测区所有数据为统一色调，看起来更为美观，匀光匀色功能可调整像片的色彩和亮暗程度。 下图为像片匀光匀色前后效果图。 图5匀光匀色前匀光匀色后 （2）DSM/DEM生成 直接从立体像对中提取出的高密度点云数据，自动生成全像素无缝数字地表模型。
无人机倾斜摄影测量三维建模及应用 摘要：经济的发展，人们生活水平的提高，促进城镇化进程的加快。无人机倾斜摄影测量作为一项高端的、新型的测绘技术，其在城市化建设中发挥着重要的作用，即通过无人机倾斜摄影测量技术的应用，可以快速建立城市三维模型，为后续工程规划和建设提供有力指导。本文就无人机倾斜摄影测量三维建模及应用展开探讨。 关键词：无人机；倾斜摄影；三维建模 引言 现阶段，无人机倾斜摄影技术是国际测绘遥感领域中一种新兴技术，根据倾斜摄影技术获得的测量信息建立相应的三维模型，能够更加直观地展现地物、地貌。 1无人机倾斜摄影测量原理 倾斜摄影是在相机主光轴与铅垂线具有一定倾斜角的情况下进行影像拍摄，倾斜摄影测量是在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从垂直、4个倾斜等不同角度进行影像采集，在获取建筑物空间地理信息的同时，获取建筑物全方位的纹理信息，可以更为真实、形象地对建筑物进行表现，其打破了传统摄影测量基于正射影像方法只能从垂直方向进行影像采集的局限。倾斜摄影测量从多个角度对建筑物进行影像采集，获取多张多分辨率、多尺度的影像数据，对区域三维模型构建提供了更为丰富的数据支撑，也方便了空间信息的量测，并且数据获取速度快、处理自动化水平高，有利于数据的及时更新。无人机倾斜摄影测量技术是基于无人机搭载平台的倾斜摄影技术，该技术要点在于可以利用多视角影像进行联合平差，尤其是对传统摄影测量影像遮挡、数据规避方面的处理更为方便，提高了测量过程中地理要素间的连接效果，从而提高三维建模基础数据的准确性。而无人机倾斜摄影测量提高了影像信息的密集程度，通过密集匹配可以获得更为广泛的地物属性信息，尤其加强了对地物特征点、线、面属性信息的获取。无人机倾斜摄影测量系统主要由无人机飞行平台、GNSS导航和惯性导航系统、数据传输系统、地面监控系统等组成。为了保证无人机飞行稳定，对倾斜摄影测量的无人机的气动外形及总体结构进行了优化设计，可以满足城市密集区域内的飞行通畅。无人机控制和导航系统是无人机倾斜摄影测量系统的核心部分，包括了飞行控制和管理系统、GNSS导航和惯性导航系统、红外传感器、高度和速度传感器等，可以准确地对无人机飞行姿态、飞行高度、瞬时空间位置等进行记录，控制中心可通过实时的信息反馈对无人机倾斜摄影测量系统飞行姿态、高度等进行调控。 2与传统三维模型比较 传统的三维模型制作通常采用数字正射影像图与数字高程模型进行叠加，快速建立大场景的地表三维模型，其生产出的三维模型纹理分辨率不高，缺少侧面纹理信息，实质上是2．5维的数据产品。对于局部需要精细建模的场景，再采用人工拍照、贴上纹理的方式进行。但由于照片分辨率、角度等问题以及采用的原二维数据底图质量和精度问题，即使这样也并不能完全展现建构筑物各个角度的细节。而采用倾斜摄影测量生产的实景三维模型，是采用多镜头、多角度、实时拍摄的，能够不受地形地貌限制，更加真实全面立体地反映地表物体的局部细节和整体层次。其仿真度、建模效率相比传统的三维模型制作方式，均提高了很多;而时间成本、经济成本均能得到降低。