华中数控PLC编程说明书
武汉华中数控股份有限公司
二零零一年七月
前言
华中数控内置式PLC已集成在数控装置内，具有48路输入/输出点。华中数控PLC采用C语言编程，具有灵活、高效、使用方便等特点。
本说明详细介绍了内置式PLC的基本原理、寄存器操作接口、PLC程序的编写与安装等内容，并给出了大量C语言程序示例代码。
关于PLC硬件接线请参阅《华中数控世纪星硬件联接说明书》
阅读本文之前，必须具有C语言编程的基本知识。
目录
前言 (2)
目录 (3)
第一章华中数控内置式PLC基本原理 (7)
1.1华中数控内置式PLC的结构及相关寄存器的访问 (7)
1.2华中数控内置式PLC的软件结构及其运行原理 (8)
第二章华中数控内置式PLC的编程与安装 (9)
2.1华中数控PLC程序的编写及其编译 (9)
2.2华中数控PLC程序的安装 (12)
第三章华中数控PLC寄存器定义与接口函数说明 (12)
3.1访问PLC寄存器的系统变量 (13)
3.2寄存器F系统约定 (14)
3.3.1 轴状态字 (14)
3.3.2 轴移动的指令位置，单位：内部脉冲当量 (14)
3.3.3 轴当前的实际位置，单位：内部脉冲当量 (15)
3.3.4 轴当前移动速度（单位：脉冲当量/插补周期） (15)
3.3.5 轴的负载电流（只对本公司生产的华中11型伺服有效） (15)
3.3.6 轴的最大速度（可在参数中设置） (15)
3.3.7 通道用户自定义输出字(32位) (16)
3.3.8 通道状态 (16)
3.3.9 通道MSTB指令状态 (17)
3.3.10 通道当前的M代码 (17)
3.3.11 通道当前的T代码 (17)
3.3.12 通道当前的B代码 (17)
3.3.13 通道当前的S代码 (17)
3.3.14 通道变量，通道内部参数 (17)
3.3.15 系统状态字 (17)
3.3.16 系统插补周期，单位：毫秒 (18)
3.3.17 系统移动轴内部脉冲当量 (18)
3.3.18 系统旋转轴内部脉冲当量 (18)
3.3.19 系统变量组1(系统保留) (18)
3.4G寄存器系统约定 (18)
3.4.1 轴控制字 (18)
3.4.2 设置轴移动增量值，单位：内部脉冲当量 (19)
3.4.3 设置轴增量移动速度，单位：内部脉冲当量/插补周期 (19)
3.4.4 轴点动速度，单位：内部脉冲当量/插补周期 (19)
3.4.5 设置轴补偿值 (19)
3.4.6 通道用户自定义输入 (19)
3.4.7 通道控制字 (19)
3.4.8 通道MST应答 (20)
3.4.9 通道进给速度修调分子(分母为100) (20)
3.4.10 通道快移速度修调分子(分母为100) (20)
3.4.11 通道正在使用的刀具号 (20)
3.4.12 通道主轴转速 (21)
3.4.13 通道跳选段控制及其实现说明 (21)
3.4.14 通道MST指令模态值 (22)
3.4.14.1 通道当前的M代码模态值 (22)
3.4.14.2 通道当前的S代码模态值 (22)
3.4.14.3 通道当前的T代码模态值 (22)
3.4.14.4 通道当前的B代码模态值 (22)
3.4.14.5 通道是否正在执行MST指令 (22)
3.4.14.6 PLC正在执行MST指令，不允许系统停止运行 (22)
3.4.14.7 通道程序停止M00/程序选择停止M01 (23)
3.4.15 系统控制字 (23)
3.4.16 系统外部报警 (24)
3.17 系统变量组2(系统保留) (24)
3.5寄存器B系统约定 (24)
3.5.1 刀座数 (24)
3.5.2 某一刀座中的刀号(刀库表) (24)
3.6可被PLC程序调用的系统函数 (24)
3.6.1 设置轴回零 (24)
3.6.2 设置轴点动速度 (25)
3.6.3 设置轴步进指定距离 (25)
3.6.4 设置轴移动距离及速率 (26)
3.6.5 设置轴移动的目的地及速率 (26)
3.6.6 设置指定轴停止运动 (26)
3.6.7 取指定轴当前位置 (27)
3.6.8 指定轴当是否停止 (27)
3.6.9 设置轴手摇移动 (27)
3.6.10 取手摇状态对应的位移量 (27)
3.6.11 设置MST指令的响应函数 (28)
第四章编写PLC程序的常用技巧与示例 (28)
4.1常用运算操作符 (28)
4.1.1 置1操作符|= 和置0操作符&= ~ (28)
4.1.2 左移操作符〈〈和位右移操作符〉〉 (29)
4.2软件滤波上升沿信号及下降沿信号的捕捉 (30)
4.3顺序动作处理与典型换刀动作的实现 (31)
第五章PLC运动控制的实现 (40)
5.1机床轴回零控制 (40)
5.2机床轴点动 (43)
5.3机床轴步进 (45)
5.4机床轴直线运动 (48)
5.4.1 设置轴移动距离及速率 (48)
5.4.2 设置轴移动的目的地及速率 (48)
5.5停止机床轴运动 (48)
5.5机床轴运动状态获取 (48)
5.5.1 取指定轴当前位置 (48)
5.5.2 判断指定轴是否停止 (48)
