第三章课后习题答案
3.3和3.4 步骤：
1、建立坐标系；
2、列D －H 参数表；
3、根据
写出 ； 4、根据 写出
3.3具体计算：
i
)()()()(111i Z i Z i X i X i i d D R a D R T θα---=T i i 1
-T T T T T N N N 12312010...-=T N
αa d θ⎥⎥
⎥⎥⎦⎤⎢
⎢⎢⎢⎣⎡-=100001000000111
101
θθθθc s s c T ⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢
⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100
00100
0001000
0010
010000
122
122
12θθθθc s L s c T ⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=1000010
00003323323
θθθθc s L s c T T T T T B w
2
3
1201=
i
3.8具体计算：
因为标定过程中{G}和{T}是重合的，所以 则：
αa d θ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+-=1000100000021111101L L c s s c T θθθθ⎥⎥
⎥⎥⎦
⎤⎢
⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100
0010000001000001001000001222212θθθθc s s c T ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100001000003333323
θθθθc s L s c T T T B
G B T =T T T T S
G B S W T B W =T T T T S
G B S B W W T 1-=
3.13、3.15—3.21答案
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
=
1
2
2
l
P
tip
tip tip
P
T
P2
2
0=
