工业机器人技术基础 工业机器人驱动装置

• 驱动装置组成：气源，气动三联件，气动阀，气动动力机构 • 气源：空气压缩机（气泵），储气罐，汽水分离器，调压过滤器 • 气动三联件：分水滤气器，调压器，油雾器 • 气动阀：电磁阀、节流调速阀，减压阀 • 气动动力机构：直线气缸和摆动气缸
总结
1. 掌握工业机器人驱动系统的作用和组成 2. 掌握工业机器人三种驱动装置的工作原理、优缺点、 应用
驱动装置分类
电动驱动式：
• 无刷电动机
• 无刷直流电动机：在低成本的条件下表现突出 • 交流伺服电动机：应用广，反应迅速、速度不受负载影响、加减速快、精
度高抗过载能力强
驱动装置分类
电动驱动式：
• 步进电动机
• 特点：不累积误差，调速范围相对较小 • 应用：小型或简易型机器人
驱动装置分类
高压储能罐
工业机器人驱动装置
学习目标
工业机器人 驱动装置
驱动系统分类、作用、组成，驱动装置分类、优缺点、应用
驱动装置概述
• 作用：驱动系统相பைடு நூலகம்于机器人“肌肉”与筋络，向机械结构系统各部件
提供动力
• 组成：
驱动装置分类
电动驱动式：
• 原理：由电能产生动能，直接或间接地驱动 机器人各关节动作
• 特点：控制精度高，能精确定位，反应灵敏 • 应用：用于中小负载，要求具有较高的位置
发动机
液压驱动式：
• 原理：将液压泵产生的工作油的压力能转变成机械能
液压 马达/泵
低压罐
• 优点：控制精度较高、可无极调速、反应灵敏、可实现连续轨迹控制；操作力 大、功率体积比大
• 缺点：对密封的要求较高，不宜在高温或低温的场合工作，要求的制作精度较 高，快速反应的伺服阀成本高，漏夜维护复杂
• 应用：适合于大负载、低速驱动
控制精度，速度较高的机器人
驱动装置分类
电动驱动式：
• 电机
• 直流电机
• 步进电机
• 伺服电机
• 直驱电机
驱动装置分类
电动驱动式：
• 永磁式直流电机
• 低成本永磁电动机（陶瓷磁铁）：玩具机器人和非专业机器人 • 无铁心转子式电动机：小机器人，电感系数很低，摩擦很小，没有嵌齿转
矩，热容量低 • 直流有刷电动机：换向时有火花，对环境的防爆性能较差
• 液压驱动器：直线液压缸和液压马达等
驱动装置分类
气动驱动式：
• 原理：靠压缩空气来推动气缸运动进而带动元件运动 • 优点：结构简单，成本低 • 缺点：精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现伺服控制，能效比
较低 • 应用：轻负载，快速驱动，精度要求较低的有限点位控制的工业机器人
驱动装置分类
气动驱动式：