摊铺机行走系统的智能控制技术研究

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摊铺机行走系统的智能控制技术研究
白代萍，丁静，何培英，张德海
（郑州轻工业学院机电工程学院，河南郑州４５０００２）
摘要：为了提高履带式摊铺机行走性能，提出了一套摊铺机行走系统的新控制方案。该控制方案采用左轮进行ＰＩＤ恒速控制以保证摊铺机整机恒速行驶，右轮的整个控制框架采用模糊控制和ＰＩＤ控制的串联结构，模糊算法根据左右轮的距
，
８ｌｉｇｈｔｌｙａｄｊｕｓｔｔｈｅｒｉｇｈｔｗｈｅｅｌｓｅｔ — ｐｏｉｎｔｏｆＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｖａｒｉａｂｌｅａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓｖａｒｉａｂｌｅｏｆ
离差和速度差微调右轮的速度设定值，使左右轮的距离差和速度差的控制目标始终为恒值，从而实时地保证摊铺机沿预定
轨迹行走。试验证明：该方案允许控制系统中电磁阀的参数和软件中参数存在偏差，能够有效解决摊铺机行走跑偏量，防止了摊铺机的摆头和振荡的现象，优化了控制装置的控制性能，将摊铺机出厂的直线跑偏量指标由２％提升到了０．５％以内，其抗干扰能力大大提高。关键词：摊铺机；即插即用；跑偏量；模糊控制；ＰＩＤ
ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｉｎｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐｌａｎ，ｖｅｌｏｃｉｔｙｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｗａｓａｄｏｐｔｅｄｆｏｒｔｈｅｌｅｆｔｗｈｅｅｌｉｎｏｒｄｅｒｔｏｋｅｅｐｃｏｎｓｔａｎｔ — ｓｐｅｅｄｍｏｖｉｎｇｏｆｔｈｅ
ＢＡＩＤａｉｐｉｎｇ，ＤＩＮＧＪｉｎｇ，ＨＥＰｅｉｙｉｎｇ，ＺＨＡＮＧＤｅｈａｉ
（ＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙ，
中图分类号：ＴＫ１２４；ＴＫ１７２文献标百度文库码：Ａ文章编号：１００１ — ３８８１（２０１４）１ — ０５５—３
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｉｑｕｅｏｆｔｈｅＰａｖｅｒ’ ＳＴｒａｖｅｌｉｎｇＳｙｓｔｅｍ
ｐａｖｅｒ．ＴｈｅｓｅｉｒｅｓｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌａｎｄＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｗａｓａｄｏｐｔｅｄｏｒｆｔｈｅｉｇｒｈｔｗｈｅｅｌｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｕｓｅｄｔｏ
２０１４年１月
机床与液压
ＭＡＣＨＩＮＥＴ００Ｌ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ
Ｊａｎ．２０１４
Ｖｏ１．４２Ｎｏ．１
第４２卷第１期
ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１ — ３８８１．２０１４．０１．０１５
ｐａｖｅｒ ’ Ｓｌｅｆｔｗｈｅｅｌａｎｄｒｉｇｎｔｗｈｅｅ１．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｎｅｗｃｏｎｔｒｏｌｐｌａｎｍａｋｅｓｔｈｅｐａｖｅｒ ’ｄｉｓｔａｎｃｅｄｉｆｅｒｅｎｃｅｉｎｄｅｘｒｅｄｕｃｅｆｒｏｍ２％ｔｏ０．５％ｗｈｅｎｒｕｎｎｉｎｇｓｔｒａｉｇｈｔ５０ｍ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｐａｖｅｒ；Ｐｌｕｇａｎｄｐｌａｙ；Ｒｕｎｎｉｎｇｄｅｖｉａｔｉｏｎ；Ｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌ；ＰＩＤ
ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＨｅｎａｎ４５０００２．Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｔｒａｖｅｌｉｎｇｐｅｆｏｒｒｍａｎｃｅｏｆｃｒａｗｌｅｒｐａｖｅｒ，ａｎｅｗｃｏｎｔｒｏｌｐｌａｎｆｏｒｐａｖｅｒ ’ Ｓｔｒａｖｅｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗａｓ

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