单位
AGV运行参数圆周率π重力加速度g m/s^2支撑轮滚动阻力系数f AGV运行坡度角α度AGV车自重G1kg AGV车载重G
kg
AGV动力轮数量（即驱动电机数量）N 驱动轮直径D mm 驱动轮静摩擦系数μ运行速度V m/s 加速时间t s 电机输出轴转速n 总效率η
减速机服务系数(电机安全系数)k 传动比i
运行参数计算AGV车总质量m
kg 驱动轮转速n=1000V/(π*D)*60rpm 总传动比i 加速度a=V/t m/s^2加速距离s=V*V/2a m agv行驶阻力计算
agv滚动阻力计算（静态力）Ff=mg*f N agv加速阻力计算（动态力）Fj=ma N agv坡度阻力计算Fi=mg*sin α
N agv行驶阻力（等于AGV所需的牵引力）∑F=Ffji N agv行驶总阻力矩∑M=∑F*R Nm 扭矩与功率计算减速机输出轴转速nj
rpm 减速机负载扭矩（单台）Tj=∑M/N Mm 电机输出扭矩（单台）T=Tj/N
Mm 减速机所需配备电机功率（单台）Pj=Tj*nj/9550/η 或Pj=FV/1000/η/N kW 电机额定功率P0=Pj/ηkW 单驱动轮所需牵引力F牵=∑F/N N 驱动轮所需的正压力Fn=F牵/μ/g kg 电机输出轴转速n rpm 电机输出扭矩
Nm 在D 列填入选型参数
以下自动计算，勿修改，选中相应结果框可在顶上输入栏看到公式
数据
3.14
9.81
0.02
1.00
150.00
2850.00
4.00
200.00
0.40
2.00
10.00
0.85
1.25
15.00
3000.00
190.99
15.00
0.20
10.00
588.42
600.00
513.47
1701.89
170.19
190.99
42.55
10.64
1.00
1.18
425.47
108.46
2864.79
3.34
