安川机器人远程控制总结
一、m aster程序
1、master程序的设置
单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。
图1-1
单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
图1-2
图1-3
单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。
图1-4
单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。
图1-5
单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。
图1-6
显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。
如图1-7
主程序设置完毕。
2、MASTER程序的编辑
单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。
图2-1
此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。
插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：
光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面
图2-2
图2-3
单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。
图2-4
图2-5
程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：
第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名
/JOB
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2016/06/01 17:13
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'
'=初始化=
DOUT OT#(1) OFF
DOUT OT#(2) OFF
'=初始化=
'
'=主程序=
*MAIN
'***工位1判断***
JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON
'***工位2判断***
JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON
'***无工位被选中***
JUMP *MAIN
'=主程序=
'
'=工位1工件选择程序=
*JOB1
'***把IGH#(1)的4位赋给B000***
DIN B000 IGH#(1)
'***当 B000=1跳到*JOB1-1标签*** JUMP *JOB1-1 IF B000=1
'***当 B000=2跳到*JOB1-2标签*** JUMP *JOB1-2 IF B000=2
'***当 B000=3跳到*JOB1-3标签*** JUMP *JOB1-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***
PAUSE
JUMP *MAIN
'=工位1工件选择程序=
'
'=工位2工件选择程序=
*JOB2
'***把IGH#(1)的4位赋给B000***
DIN B000 IGH#(1)
'***当 B000=1跳到*JOB2-1标签*** JUMP *JOB2-1 IF B000=1
'***当 B000=2跳到*JOB2-2标签*** JUMP *JOB2-2 IF B000=2
'***当 B000=3跳到*JOB2-3标签*** JUMP *JOB2-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***
PAUSE
JUMP *MAIN
'=工位2工件选择程序=
'
'=工位1的1#工件焊接调用=
*JOB1-1
DOUT OT#(1) ON
CALL JOB:JOB1-1
DOUT OT#(1) OFF
JUMP *MAIN
'=工位1的1#工件焊接调用=
'
'=工位1的2#工件焊接调用=
*JOB1-2
DOUT OT#(1) ON
CALL JOB:JOB1-2
DOUT OT#(1) OFF
JUMP *MAIN
'=工位1的2#工件焊接调用=
'
'=工位1的3#工件焊接调用=
*JOB1-3
DOUT OT#(1) ON
CALL JOB:JOB1-3
DOUT OT#(1) OFF
JUMP *MAIN
'=工位1的3#工件焊接调用=
'
'=工位2的1#工件焊接调用=
*JOB2-1
DOUT OT#(2) ON
CALL JOB:JOB2-1
DOUT OT#(2) OFF
JUMP *MAIN
'=工位2的1#工件焊接调用=
'
'=工位2的2#工件焊接调用=
*JOB2-2
DOUT OT#(2) ON
CALL JOB:JOB2-2
DOUT OT#(2) OFF
JUMP *MAIN
'=工位2的2#工件焊接调用=
'
'=工位2的3#工件焊接调用=
*JOB2-3
DOUT OT#(2) ON
CALL JOB:JOB2-3
DOUT OT#(2) OFF
JUMP *MAIN
'=工位2的3#工件焊接调用=
END
