关节机器人核心部件-RV减速器
2009-03-24 00:02 星期二
今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用RV减速器,他们抱怨太贵了,以前都没有听说过RV减速器（实在是孤陋寡闻阿，呵呵）,因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、搬运用途的机械手,如Denso 的VS6556G、Fanuc的LR Mate200iC等。
在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多（谐波减速器三组件：刚轮、柔轮、波发生器）。谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，其工作原理理解起来比较简单了。
而RV减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。它的传动效率为0.8，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。RV减速器的缺点是重量重，外形尺寸较大。估计就是这个缺点使其一般只应用于大型的焊接及搬运机械手了。很想找一点RV减速器的原理的资料来看看，在网上搜索了老半天，也没有找到一点有用的关于其工作原理的资料，尽是一些代理和出售的广告。希望有高手能够详细指点其原理一二，呵呵，谢谢。不过还好，图片还是找到一点，好东西和大家一起分享，下面是某RV减速器的拆解图片：
今天又搜到了几张减速器的图片，来自于老大(qbasic)的博客,比较清楚，好像也是RV减速器，和大家共享^_^
目录 一、传动方案的拟定与分析......................................................................... 错误！未定义书签。 二、电动机的选择 ........................................................................................ 错误！未定义书签。 三、计算总传动比及分配各级的传动比..................................................... 错误！未定义书签。 四、动力学参数计算 .................................................................................... 错误！未定义书签。 五、蜗轮蜗杆设计计算 (2) 六、轴的设计计算 (5) 七、滚动轴承的选择及校核计算 (8) 八、键连接的选择及校核 (10) 九、联轴器的选择及校核 (11) 十、减速器的润滑与密封 (11) 十一、箱体及附件的结构设计 (11) 设计小结 (12) 参考文献 (13)
一、传动方案的拟定与分析 蜗杆下置式减速器 二、电动机的选择 1、电动机类型的选择 按工作要求和条件，选择全封闭自散冷式笼型三相异步电动机，电压380Ｖ，型号选择Y系列三相异步电动机。 2、电动机功率选择 1）传动装置的总效率： η∑=η12η22η3η4 =0.992 ×0.982 ×0.8×0.96=0.723 η1η2η3η 4 分别表示联轴器、轴承、双头蜗杆传动和卷筒的效率 2）电机所需的功率： P d = P w /η ∑ =1.5÷0.723=2.07KW 3、确定电动机转速 单级蜗杆传动比为i/ =(10～40),工作机转速n w =44rpm，则电动机 转速可选范围为n d =(440～1760)rpm综合考虑电动机和传动装置尺寸、重量、价格和带传动、减速器的传动比，选择n=1000rpm 4、确定电动机型号 根据以上选用的电动机类型，所需的额定功率及同步转速，选定电动机型号为Y122M-6。 其主要性能：额定功率2.2KW；满载转速940r/min； 三、计算总传动比及分配各级的传动比 1、总传动比 i 总= n m /n w =940/44=21.36 四、动力学参数计算 1、计算各轴转速 n Ⅰ=n m =940rpm n Ⅱ=n w =44rpm 2、计算各轴的输入功率 P Ⅰ=P d ×η 1 =2.05KW P Ⅱ=P Ⅰ ×η 3 =1.64KW P 卷=P Ⅱ ×η 1 ×η 2 =1.59KW 3、计算各轴扭矩 T d =9.55×106P d /n m =9.55×106×2.07/940=2.1×104N·mm T Ⅰ=T d ×η 1 =2.08×104 N·mm T Ⅱ=i×T Ⅰ ×η 2 ×η 3 =3.55×105 N·mm T 卷= T Ⅱ ×η 1 ×η 2 =3.45×105 N·mm η∑=0.723 P d =2.07KW 电动机型号： Y122M-6 i 总 =21.36
随着现代科技的飞速发展，机器人已不只是存在于影视作品中，人们逐渐可以发现，在我们的社会生活中越来越多地方都开始使用服务型机器人，甚至很多人家里也有诸如扫地机器人之类的产品。除此以外，还有一类使用频率较高的工业机器人。但是，不论是服务型机器人还是工业机器人，都会使用到精密减速器，但很少有人了解这一仪器具体有何作用，下面就给大家介绍一下。 工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。 精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降
到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。 相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。 以上就是由四川志方科技有限公司为大家提供的关于精密减速器在工业机器人上的作用信息，如果你对此感兴趣，或者想要了解更多相关信息，建议咨询专业机构。
随着技术的不断发展，工业对人力的使用开始减少，工业逐渐进入机械工作，我们经常能看到，工厂生产线上工作的不再是工人，而是一条条灵活的机械臂。之所以工业机器人能够精准的进行生产操作，就在于其拥有精密减速器的控制。但是机器人的精密减速器在长期投入使用后也会有磨损，进而精密度下降，这时候就需要对减速器进行检测调整，需要用到专门的机器人减速器测试系统，下面就给大家介绍一下这款产品。 产品洋细介绍 一、.系统概述: 针对机器人诚速器(RVi谐波)性能及疲劳寿命测试需求，减速器(RV谐波)性能及疲劳寿命测试台对性能研究和考核试验及疲劳寿命耐久测试。采用先进的模块组合模式，通过各种组合可完成不同的测试项目，采用高精度传感器及实时数据采集系统，完成各种性能测试。耐久台架测试机器人减速器疲劳寿命测试，对测试装置关键件进行了分析，并进行了试验验证。采用往复摆动的惯性负载构件加载，模拟机器人诚速器实际使用的运动方式，能高效、准确地进行加速疲劳寿命试验。
二、机器人精密齿轮传动减速器(RV/谐波)性能/耐久测试系统 1、试验项目: ●空载摩擦转矩 ●启动转矩 ●反向启动转矩 ●传动效率试验 ●超载试验. ●滞回曲线 ●扭转刚度 ●回差试验 , 传动误差 ●寿命试验 ●噪声试验 ●温升试验 ●振动试验 ●弯曲刚度(刚度台架) ●稳态循环加载耐久试验 自定义工控模拟试验 ●弯曲刚度试验 ●疲劳寿命耐久试验 ●可变模拟载荷谱 ●寿命折算
●其它用户自定义试验 2、试验台系统设计主要依据的标准: ●GBT 35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法●GB/T 30819-2014机器人用谐波齿轮减速器 ●GBT 37165-2018机器人用摆线针轮减速机 ●GBT 37718-2019机器人用精密行星摆线减速器(1) ●GB/T 14118-1993谐波传动诚速器 ●GBT 11281-2009微电机用齿轮减速器通用技术条件●JB/T 5558-2015减(增)速器试验方法 ●其它相关的技术要求 3、试验环境要求: ●电源电压: 380+10%; ●电源电压: 220+10%; ●环境温度: 0~40°C; ●相对湿度:≤90%; ●冷却水压:≥0.15Mpa; . ●接地要求:要有独立的接地地线; ●供电系统连接: 手动操作的分断设备。 4、试验设备组成: ●驱动部分:伺服驱动系统、。 ●加载部分:伺服加载系统。 ●电测部分:扭矩转速测量系统、光栅角度测量系统。
关节机器人核心部件-RV 减速器 2009-03-24 00:02 星期二 今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用RV 减速器, 他们抱怨太贵了, 以前都没有听说过RV 减速器（实在是孤陋寡闻阿，呵呵）, 因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、搬运用途的机械手, 如Denso 的VS6556G 、Fanuc 的LR Mate200iC等。 在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多（谐波减速器三组件刚轮、柔轮、波发生器）。谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，其工作原理理解起来比较简单了。而RV 减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。它的传动效率为0.8，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。RV 减速器的缺点是重量重，外形尺寸较大。估计就是这个缺点使其一般只应用于大型的焊接及搬运机械手了。很想找一点RV 减速器的原理的资料来看看，在网上搜索了老半天，也没有找到一点有用的关于其工作原理的资料，尽是一些代理和出售的广告。希望有高手能够详细指点其原理一二，呵呵，谢谢。不过还好，图片还是找到一点，好东西和大家一起分享，下面是某RV 减速器的拆解图片 今天又搜到了几张减速器的图片，来自于老大(qbasic)的博客, 比较清楚，好
像也是RV 减速器，和大家共享^_^ 发现最近朋友们关注RV 减速器的不少，所以将这个网址上介绍的RV 减速器的原理摘录在下面，希望对大家有用。 2 RV减速器的结构分析 本课题研究的减速器型号为RV-6A Ⅱ，用于120kg 点焊机器人上，其额定工况是输入转速1500r/min，负载为58N·m ，下图为利用UG 生成的该型号RV 减速器的爆炸图，主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。 一、零部件介绍 (l）齿轮轴齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。 (2）行星轮它与转臂（曲柄轴）固联，两个行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。 (3）转臂（曲柄轴）H 转臂是摆线轮的旋转轴。它的一端与行星轮相联接，另一端与支撑圆盘相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。
标准文档 减速机型号说明 1、H、B系列大功率减速机 HB系列标准工业齿轮箱特点: H、B大功率齿轮减速机采用通用设计方案，可按客户需求变 1. 型为行业专用的齿轮箱。 2.实现平行轴、直交轴、立式、卧式通用箱体，零部件种类减少，规格型号增加。 3.采用吸音箱体结构、较大的箱体表面积和大风扇、圆柱齿轮和螺旋锥齿轮均采用先进的磨齿工艺，使整机的温升、噪声降低、运转的可靠性得到提高，传递功率增大。
4.输入方式：电机联接法兰、轴输入。 5.输出方式：带平键的实心轴、带平键的空心轴、胀紧盘联结的空心轴、花键联结的空心轴、花键联结的实心轴和法兰联结的实实用文案． 标准文档 心轴。 6.安装方式：卧式、立式、摆动底座式、扭力臂式。 7.H、B系列产品有3～26型规格，减速传动级数有1～4级，速比1.25～450;和我厂R、K、S系列组合得到更大的速比。 技术参数: 1.速比范围1.25-450 2.扭矩范围2.6-900kN 3.功率范围4-5000kW H、B系列产品结构图及产品实例：
实用文案． 标准文档 2、列摆线针轮减速机标记方法及其使用条件1、标记方法如下：
= 2、使用条件 A、适用于连续工作制，允许正、反向运转。 B、输出轴及输入轴轴伸上的键按GB/T1096普通平键型式及尺寸。 C、卧式双轴型减速器输出轴应处于水平位置工作，必须倾斜使用时请与制造厂联系。 实用文案． 标准文档 D、立式减速器输出轴应垂直向下使用， 3、K系列螺旋锥齿轮减速机 节省空间，可靠耐用，承受过载能力高，功率可达200KW，能耗低，性能优越，减速效率高达95%以上， 振动小，噪音低，刚性铸铁箱体，齿轮表面经高频热处理，经过
工业机器人RV减速机的机械原理 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人最关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。工业机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。 工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。 一、RV减速机的机械原理 德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。 RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。 第1减速部…正齿轮减速机构 输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。 第2减速部…差动齿轮减速机构
直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。 如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时，外壳侧成为输出侧。 二、RV减速机对工业机器人的重要性 工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言，每台工业机器人使用4.5台RV减速器。2013年世界工业机器人销量18万台，需使用减速机90万台。工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。 精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。 大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手
YOZJ 700 / 750型 液力偶合器正车减速箱使用维护说明书
目录 1. 前言---------------------------------------------------------------------- 1 2. 简介---------------------------------------------------------------------- 2 3. 工作原理---------------------------------------------------------------- 2 4. 特点-------------------------------------------------------------------- 4 5. 型号和安装方式------------------------------------------------------- 6 6. 主要技术参数和功率容量------------------------------------------- 9 7. 结构特点-------------------------------------------------------------- 10 8. 安装-------------------------------------------------------------------- 13 9. 试运转----------------------------------------------------------------- 17 10. 操作---------------------------------------------------------------------- 18 11. 维护、保养和维修---------------------------------------------------- 20 12. 故障及排除------------------------------------------------------------ 21 YOZJ700/750型液力偶合器正车减速箱（以下简称“偶合器减速箱”）由两部分组成：输入部分是偶合器，其工作腔直径分别为700和750mm；输出部分为两级同轴式齿轮减速箱，齿轮减速比为1.5～3.5。输出轴和输入轴位于同一轴心线上，且转向相同（见图1）。可与国产的190、CAT3500和MTU4000等系列柴油机或电动机匹配，应用在机械传动或复合（机械和电）传动的石油钻机及挖泥船上。 图1.液力偶合器正车减速箱传动示意图
工业机器人核心部件-谐波减速器
机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有： 1）RV减速机构； 2）谐波减速机械； 3）摆线针轮减速机构； 4）行星齿轮减速机械； 5）无侧隙减速机构； 6）蜗轮减速机构； 7）滚珠丝杠机构； 8）金属带／齿形减速机构； 9）球减速机构。 其中谐波减速器广泛应用于小型的六轴搬运及装配机械手中，下面介绍其工作原理。
以下内容摘自百度百科（稍有修改）： 谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。 （一）传动原理 它主要由三个基本构件组成： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）2，它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）1，它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。 在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用最广的一种。 谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的周节相同，但齿数不等，通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数，即 z2－z1=n 式中 z2、z2--分别为刚轮与柔轮的齿数。 当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为 i=-z1/(z2-z1) 双波传动中，z2－z1=2，柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。 （二）特点 1．承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。 2．传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。 3．体积小、重量轻。 4．传动效率高、寿命长。 5．传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。 6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。 谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，到目前已有不少厂家专门生产，并形成系列化。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。
JS40矿用减速器 使用说明书 本产品执行《MT148—1997刮板输送机用减速器》标准 ××××重型机械制造有限公司 2003年8月
目录 一、概述 (1) 二、技术特征 (1) 三、结构型式及作用 (1) 四、使用维护注意事项 (2) 五、机器的润滑 (2) 六、机器可能发生的故障及处理方法 (3) 七、零部件的修理与验收 (3)
一、概述： 1、用途： 该减速器具有承载能力大、传动效率高、噪音低、体积小、重量轻、寿命长的特点。适用于输入轴与输出轴呈垂直方向布置的传动装置，如刮板输送机、带式输送机及各种运输机械，也可用于冶金、矿山、化工、水泥、建筑、轻工、能源等各种通用机械的传动机构中。 1．型号组成及代表意义： kW） 减速器 二、技术特征： 1、减速器传动比………………………………………1：24.564 2、外形尺寸(长x宽x高)………………………1150×834×470毫米 3、机器总重…………………………………………656千克 三、结构型式及作用： 减速机由一对圆弧伞齿轮、一对斜齿轮、一对直齿轮组成三级减速，总减速比为l:24.564。第一、二、三轴的轴承为单列园锥滚子轴承，第四轴为双列向心球面滚子轴承。第一轴上的锁紧螺母是用以固定轴承并保证轴承轴向游隙量为0.05～0.1毫米，第二、三、四轴承轴向游隙量是用调整垫
保证，其中二、三轴轴承轴向游隙量为0.08～0.15毫米，四轴轴承轴向游隙量为0.06～0.15毫米。在组装时，园弧伞齿轮的轴向位置要进行适当调整，以保证啮合侧隙和接触斑点，轴园弧伞齿轮的轴向位移通过调整螺母调整，大圆弧伞齿轮通过调整垫调整轴向位置。以达到较好的啮合精度，调整好的一对园弧伞齿轮啮合侧隙不小于0.17毫米，接触斑点沿齿长和齿高方向不小于50％。 减速器内注入150号工业齿轮油，注入量为浸入大园弧伞齿轮的 1／3，以保证各部位得到充足的润滑。 四、使用维护注意事项： 1、每班检查减速器各连接螺栓有无松动现象，发现松动应及时拧紧。 2、要经常注意减速器的工作情况，如发现有异常噪音、温升过高或各 密封面渗漏现象时，应及时处理；油温不得超过80℃；齿轮齿面不得有明显磨损、点蚀；在检修时各部位应按规定的间隙调整合适。 五、机器的润滑： 六、可能发生的故障及处理方法：
六轴关节机器人机械结构 上图为常见的六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于工业机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题。 机器人的腕部结构常见有如下几种结构:
在这三种手腕部的结构中,以第一种(RBR型)结构应用最为广泛,它适应于各种工作场合,后两种结构应用范围相对较窄,比如说3R型的手腕结构主要应用在喷涂行业等. 关节设计: 对于国外的工业机器人主要制造国家来说,六轴关节机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了,整个工业机器人的研发制造体系较为完善,他们的技术相对来说比较成熟,他们在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新,他们的技术对于国内来说,近乎完美.而国内目前这个行业还处在黎明前的黑暗阶段,虽然有不少公司有这个研发意图,或者正在研发途中,不管怎么说,浮出水面公布自己正在研发或者研发成功的公司应该说是极少数,即使宣布自己研发成功,也只是初步试验成功,真正产业化、商品化还有一段相当漫长的路要走.而更多的公司还停留在项目立项、技术评估、投入风险分析的阶段.由于国内做这个行业的很少,相关的结构也没有什么可参考的,技术储备不足,少数的单位或个人有机会能够拆拆别人的机器,拆个一知半解,更多的人只能在旁边看看了(比如说我,想拆都没机会^_^),还好了,网络资源丰富,今搜集到不少机械结构方面的图片,分享给大家参考,希望咱们做机械设计的(我应该也算是个机械工程师啊^_^毕竟我也是做机械的)少走点弯路,做出更好的机器. 六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂,因为在腕部同时集成了三种运动.小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器.下面的图片较为详细的描述了常见的六轴关节机器人的腕部结构.
工业机器人核心部件-谐波减速器 晴星期二2009-03-24 00:18 csuzhm:作 者．
机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：1）RV减速机构； 2）谐波减速机械； 3）摆线针轮减速机构； 4）行星齿轮减速机械； 5）无侧隙减速机构； 6）蜗轮减速机构； 7）滚珠丝杠机构； 8）金属带／齿形减速机构； 9）球减速机构。 其中谐波减速器广泛应用于小型的六轴搬运及装配机械手中，下面介绍其工作原理。
以下内容摘自百度百科（稍有修改）： 谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。 （一）传动原理 它主要由三个基本构件组成： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）2，它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）1，它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。 波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由． 啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。 在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用最广的一种。 谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的周节相同，但齿数不等，通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数，即 z2－z1=n 式中z2、z2--分别为刚轮与柔轮的齿数。 当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为
当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人最关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。 工业机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。 工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。 一、RV减速机的机械原理 德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。 RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
第1减速部…正齿轮减速机构 输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。 第2减速部…差动齿轮减速机构 直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV 齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。 如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时，外壳侧成为输出侧。 二、RV减速机对工业机器人的重要性 工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言，每台工业机器人使用4.5台RV减速器。2013年世界工业机器人销量18万台，需使用减速机90万台。 工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速
JD-JDX（JM-JMX） 系列减速机安装使用维护说明书 重庆京庆重型机械有限公司
目录 1减速机技术参数 (2) 2结构简介 (2) 3减速机的润滑 (3) 4减速机的安装 (6) 5减速机的试运转 (7) 6维护保养 (8) 7出厂说明 (8) ※注：括号内的内容为JM-JMX系列减速机的参数
1减速机技术参数 1.1 型号: 详见技术协议1.2 额定功率输入(kW)：详见技术协议1.3 额定输入转速（r/min）：详见技术协议1.4 传动比：详见技术协议1.5 转向（面对输出轴）：输出轴顺、逆时针旋转 1.6 中心距（mm）：参见外形图 1.7传动形式：单级减速；水平异心 1.8润滑油牌号： N220~N320级压工业齿轮油或2~5号齿轮油（JIS K2219-1978）1.9润滑方式：强制润滑 1.10 外形尺寸：详见外形图 1.11 质量：详见外形图 1.12 润滑油量：见下表 型号JD280~450 JM280~450 JD560~630 JM560~630 JD710~800 JM710~800 油量（升）70 80 120 型号JDX280~450 JMX280~450 JDX560~630 JMX560~630 JDX710~1000 JMX710~1000 油量（升）250 400 900 2结构简介 2.1JD-JDX(JM-JMX)系列减速机均为单级减速装置，输入轴与输出轴为 水平异心布置。可提供传动比范围从3.15~7.1:1(4.0~7.1:1)，名义传动比分别为3.15；4.0；4.5；5.0；5.6；6.3；7.1(4.0；4.5；4.8；5.0；5.6； 6.3；6.7； 7.1)。
LF系列 卧式风机、减速机 使 用 说 明 书
目录 一、简介 二、现场安装 三、开车 四、运行维护 五、易损件目录 六、安装基础尺寸
一、简介 LF系列冷却塔风机是专为冷却塔设计的轴流风机，不仅能为冷却塔提供所需的风量和风压，而且具有很高的效率，能在冷却塔的湿热环境中长期正常运转。本设备适用于化工、石油、电力、纺织、冶金等各行业的循环水冷却装置。由于长期连续在湿热环境中工作，故设备的正常安装及日常维护保养就显得尤为重要，为了更好地服务于用户，正确使用该设备，使其充分发挥作用，编写本说明书，方便用护操作和维护保养。 1、电机 根据用户的不同需要，可对各种规格风机配置相适应型号的电机（如Y或YB系列电机，双速或三速电机）。 2、联轴器 采用薄壁管及两个半联轴器与橡胶柱销或膜片组成。传动轴在出厂前已经过严格的动平衡测试调整，确保其运转可靠，两端半联轴器与传动轴上所附的配重块，用户不得随意
拆卸，安装时应小心轻放，更不能在空心管上压任何东西，以免破坏动平衡酿成事故。 3、齿轮箱 齿轮箱为二级减速传动，采用螺旋锥齿轮副和斜齿轮副相结合的传动体系，具有结构紧凑，传动功率大，运转平衡可靠，低噪声等特性。齿轮的材料为优质合金钢，经过适当的热处理工艺，使齿轮具有良好的机械性能，从而提高了耐磨性和抗冲击能力，润滑系统采用油池浸与甩油流动润滑相结合的方式。箱内保持一定的储油量，甩油盘将油送至储油槽，使油流动，通过流道润滑轴承。高速轴进口处动密封采用骨架密封或机械密封。齿轮箱运行8000小时后应拆盖检查密封磨损情况，以决定是否更换。
箱盖上的吊环螺钉为检修齿轮箱时开启箱盖而设，不能用于齿轮箱整体吊装。箱体上预备有控制仪表接点螺孔，可根据用户需要接入控制装置，为自动控制提供条件。 4、叶轮 叶轮是叶片、轮毂等零件组成。该部件在出厂前已校正平衡，轮毂上附着的平衡块不得随意拆卸。我厂还备有多种翼型和多个叶片组合的叶轮，以满足用户对风机的不同要求及各种工况条件。 5、油标 由镀锌水煤气管组成，可以方便地观察齿轮箱油位，同时可以通过油标上的螺孔加油或放油。 二、现场安装 1、安装准备 为了保证安装质量，提高工作效率，须做好安装前的准备工作。 （1）熟悉安装设计图纸、本产品的说明书等技术文件，包括熟悉风机的安装要求、结构特征，在系统中的工作状况和作用，及风机基础的施工验收情况，并按设计图纸查对风机的规格、型式、叶轮的旋转方向，以及配用电机的功率要求，地脚螺栓的中心距，进出风筒的法兰孔径和方位及中心距，检查轴的中心标高是否符合设计要求（基础平面：高度误差＜5㎜，斜度＜2㎜）。
机器人臂关节专用伺服行星减速机欧姆龙伺服电机专用行星减速机特点：为同轴式方形法兰输出，具有精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、噪音低、体积轻小、外形美观、安装方便、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接. KB系列枫信伺服行星减速机： 分KB40、KB60、KB90、KB115、KB142、KB180、KB220、KB280同轴式机座型号,速比：3~1000有20多个比可选择；分一、二、三级减速传动；精度：一级传动精度在4-6弧分，二级传动精度在6-8弧分；三级传动精度在7-10弧分；有数百种规格。产品型号例如：KB142-32-S2-P2。 应用领域： 伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密机床、军工设备、半导体设备、印刷包装设备、食品包裝、自动化产业、太阳能、工业机器人、精密测试仪器等高精度场合应用。 KB枫信系列精密行星减速机性能参数：
KB系列精密行星减速机转动惯量：
配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 280 326 372 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 305 351 397 4000W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 325 371 417 配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 320 368 413 4200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 188 340 388 433 7500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 342 390 435
本技术涉及工业机器人减速机技术领域，尤其是一种工业机器人用谐波减速机性能试验方法，其方法步骤包括：加载运行前，应检查减速器的润滑和加载器的冷却是否正常；启动电机，在额定转速和额定负载下连续运转500h；在运行过程中，每0.5h检查一次样机温度，温升不得超过45℃；进一步分别进行空载跑合试验、负载跑合试验和超载性能试验。本技术有益效果：本技术的减速器回转传动精度误差测量方法计算简单，测量参数少，求得其回转传动误差较为简便；试验台具有测量精度高，结构简单，操作简易的特点。 技术要求 1.一种工业机器人用谐波减速机性能试验方法，其特征在于：其方法步骤包括： 加载运行前，应检查减速器的润滑和加载器的冷却是否正常； 启动电机，在额定转速和额定负载下连续运转500h； 在运行过程中，每0.5h检查一次样机温度，温升不得超过45℃；
进一步分别进行空载跑合试验、负载跑合试验和超载性能试验；其中，超载性能试验，超载50％时，能正常运转30min，超载150％时，能正常运转1min，超载性能试验必须在空载跑合试验和负载跑合试验的基础上进行；所述空载跑合试验将调试好的减速器，在额定转速下正、反转空载跑合各2h，检查接合处不得漏油，联接件不得松动，运转平稳，无异常响声；所述负载跑合试验将空载跑合完的减速器在额定转速下，施加额定负载的50％，75％，100％，均正反转各2h，检查项目同空载跑合试验。 2.如权利要求1所述的一种工业机器人用谐波减速机性能试验方法，其特征在于：所述超载性能试验将负载跑合完的减速器，在额定转速下，超载50％，正、反转各30min；超载150％，正、反转各1min，检查启动时不允许有滑齿现象，启动后应能正常运转。 3.如权利要求1所述的一种工业机器人用谐波减速机性能试验方法，其特征在于：所述减速器在超载运行时，不允许有异常的振动、噪声和零件的损坏。 4.如权利要求3所述的一种工业机器人用谐波减速机性能试验方法，其特征在于：进一步的试验后，将减速器拆洗干净，换油重新装配;检查启动转矩、刚度和传动精度应符合规定。 5.如权利要求1所述的一种工业机器人用谐波减速机性能试验方法，其特征在于：其中，空载跑合完启动转矩测试，采用加载盘、砝码。 6.如权利要求5所述的一种工业机器人用谐波减速机性能试验方法，其特征在于：测试时，在输入轴上固定一个圆盘，圆盘上绕一个加载盘，供加砝码用，加载时防止冲击，当所家砝码驱动输入轴转动时的转矩，即为启动转矩，然后，反方向重复上述步骤，在正、反方向不同位置测若干点，取其最大值。 技术说明书 一种工业机器人用谐波减速机性能试验方法 技术领域
1. 一般情况 1.1 减速器交货后即准许投入运转，但考虑到运输过程中的安全 问题，所以没有加入润滑油。 2. 运输 2.1 减速器上半壳体上的吊钩（或吊环螺钉）决不可用于吊运整台减速器，该吊钩仅用于吊装减速器上半壳体（机盖）。 2.2 吊运整台减速器时，用麻绳套入机体下方的吊钩即可进行。 3. 联轴器等的安装 3.1 如果准备用联轴器、皮带轮、传动齿轮、链轮等类似的零件同减速器配合，应当利用轴端的定位中心孔。对中误差应≤0.01mm。 3.2 采用热装、冷缩等方法，应仔细安排工艺过程。 3.3 决不能采用强行打击或冲击的装配方法，因为这样可能损坏挡圈、轴承等零件。 4. 安装、调整齿面接触 4.1 减速器必须刚性固定在坚实的水平基础上，所用的地脚螺栓见图纸。 4.2 在调整与原动机和工作机相联时，必须使各轴处于精确的水平位置（可用减速器顶部的调整平面测量），不能有任何纵向或横向方向的倾斜，以确保正确的润滑。 应密切注视齿轮齿的啮合情况，可采用工程铅油（兰油）薄薄地涂抹于几个齿轮齿上，经过试运转后，就能够判定齿的啮合状况，齿轮齿廓的偏一端接触可能是由于减速器体的变形造成的。最终的确切判别结论应当根据加载荷条件下的啮合情况而定。齿面接触率应达到设计要求，不允许偏一端接触。 在减速器输入输出轴伸装配悬臂齿轮或皮速带轮等时，更应正确地调整，必须校核轴强度。 为了保护联轴器和减速器，即使使用柔性联轴器，也需要进行认真仔细的调整。 为了消除减速器壳体变形的任何可能性，地基表面不平时，必须利用调整垫片非常认真地调平。 如果减速器安装在钢铁结构上或者受外力作用时，为安全可靠起见，建议利用销栓或水平制动装置锁紧减速器，以防止轴向移动。 4.4减速器安装于室外或置于其它不利环境中时（例如有灰尘、污物、热源，或水雾等等），如有可能必须进行遮蔽防护，但是不能影响空气沿减速器壳体表面的自由流动。 4.5 在输出端为输出动力而装有链轮，传动齿轮和曲轴（柄）的减速器，在进行装配时应采用如下的方法，即作用在减速器上的（总负荷）合力方向应当指向地基。 5. 润滑冷却方法与润滑油及注油 5.1 在启动前，减速器必须注入润滑油，并且使其达到正确的油 位。辅助装置安装就序。 5.2 一般采用油池润滑，自然冷却。 当减速器工作平衡温度超过85 ℃时，可采用循环油润滑，或采用油池润滑加盘状管冷却。对于停歇时间超过24小时，且满载起动的减速器应采用循环油润滑，并应在起动前给润滑油。 油池润滑的油量见油标。 循环润滑的油量按热平衡、胶合强度计算。 润滑油的牌号（粘度）按高速级齿轮圆周速度v或润滑方法选择： 当v≤2.5m.s时，或当环境温度在35℃～50℃之间，选用中负荷齿轮油N320（或VG320、Mobil630）。 当v > 2.5m/s或采用循环润滑时，选用中负荷齿轮油N220（或VG220、Mobil630）。 当环境温度高于45℃时，对减速器应采取降温措施。当环境温度低于0℃时润滑油要予热，
上图为常见的六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于工业机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题。 机器人的腕部结构常见有如下几种结构:
在这三种手腕部的结构中,以第一种(RBR型)结构应用最为广泛,它适应于各种工作场合,后两
种结构应用范围相对较窄,比如说3R型的手腕结构主要应用在喷涂行业等. 关节设计: 对于国外的工业机器人主要制造国家来说,六轴关节机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了,整个工业机器人的研发制造体系较为完善,他们的技术相对来说比较成熟,他们在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新,他们的技术对于国内来说,近乎完美.而国内目前这个行业还处在黎明前的黑暗阶段,虽然有不少公司有这个研发意图,或者正在研发途中,不管怎么说,浮出水面公布自己正在研发或者研发成功的公司应该说是极少数,即使宣布自己研发成功,也只是初步试验成功,真正产业化、商品化还有一段相当漫长的路要走.而更多的公司还停留在项目立项、技术评估、投入风险分析的阶段.由于国内做这个行业的很少,相关的结构也没有什么可参考的,技术储备不足,少数的单位或个人有机会能够拆拆别人的机器,拆个一知半解,更多的人只能在旁边看看了(比如说我,想拆都没机会^_^),还好了,网络资源丰富,今搜集到不少机械结构方面的图片,分享给大家参考,希望咱们做机械设计的(我应该也算是个机械工程师啊^_^毕竟我也是做机械的)少走点弯路,做出更好的机器. 六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂,因为在腕部同时集成了三种运动.小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器.下面的图片较为详细的描述了常见的六轴关节机器人的腕部结构.