力矩电机应用实例介绍
YLJ、YDLJ 系列力矩三相异步电动机是一种具有软机械特性和宽调速范围的特种电机。当负载增加时，电动机的转速能自动的随之降低，而输出力矩增加，保持与负载平衡。力矩电机的堵转转矩高，堵转电流小，能承受一定时间的堵转运行。由于转子电阻高，高损耗大，所产生的热量也大，特别在低速运行和堵转时更为严重，因此，电机在后端盖上装有独立的轴流或离心式风机（输出力矩较小的100 机座号及以下除外），作强迫通风冷却，力矩电机配以
可控硅控制装置，可进行调压调速，调速范围可达1：4，转速变化率
≤10%。本系列电机的特性使其适用于卷绕、开卷、堵转和调速等其他用途，被广泛应用于纺织、电线电缆、金属加工、造红、橡胶、塑料以及印刷机械等工业领域。
一、收线：
在金属丝表面处理是一个十分重要的工序。产品卷绕时卷筒的直径逐渐增大，在整个过程中保持被卷产品的张力不变十分重要，因为张力过大会将线材的线径拉细甚至拉断，或造成产品的厚薄不均匀，而张力过小则可造成卷绕松弛。为使在卷绕过程中张力保持不变，必须在产品卷绕到卷盘上的盘径增大时驱动卷筒的电机的输出力矩出增大，同时为保持卷绕产品线速度不变，须使卷盘的转速随之降低，力矩电动机的机械特性恰好能满足这一要求。
力矩电机收线时具有优点：
1、从空盘到满盘过程中张力保持稳定。
2、张力调节方便，一次调节后能正确重复。
3、结构可靠，维护方便，控制、操作简便，成本低。
二、放线（制动恒功率特性）
本控制器为代替三相自耦变压器，而专门设计的一种先进的全电子化控制装置，能工作在电阻、电感性负载。广泛适用于五金机械塑料、电线、电缆、绳网、印刷、造纸、纺织、印染、化疑纤、橡绞、电影胶皮等各种机械、机电行业。 与三相自藕调压器相比较，本控制器由于采用了电子调节，无触点磨损，电压调节平衡，起动性能好，本控制器具有体积小、重量轻、效率高、发热小、节约能源(经测定平均节能17%以上)，使用寿命长、安装、维修方便。 二、工作条件： 1、环境温度：-25℃～+55℃。 2、空气相对湿度：≤85%(20℃±5℃)。 3、无显著冲击震动外。 4、工作电压：三相电压交流380V、220V(±10%)。 5、50～60HZ。 三、工作原理： 三相调压器调速控制器主回路采用进口双向可控硅，改变可控制硅的开放角大小，就能使电机或其它负载的工作电压从0至375V连续可调，也就实现了平衡地调压调速过程，以满足不同生产的工艺要求。 在可控硅控制电路中采用了三相同步集成模块，加入了电流正反馈，构成一个闭环控制系统。既提高了力矩电机的机械性硬度，又改善了力矩电机在低电压时的起动性能，同时还提高了力矩电机的过载能力，扩大了力矩电机的使用范围。为了使调速过程尽快进入稳定状态，在控制回路中还加入了电压反馈，以提高控制器的技术性能。 四、使用方法： 接线说明：请严格按以下接线示意图接线，D1、D2、D3三点为控制器的输出端，接力矩电机的电源线柱W1V1U1(Ⅱ型力矩电机必须为Y接法及星型接法，电机中性点W2V2U2必须严格接电源零线N，否则，本控制器无法正常工作或烧毁本装置。) 1、调速旋钮旋至零位。 2、接通总电源，打开控制器开关。(指示灯亮) 3、整好面板上反馈设定按键。(一般不需调节，出厂时已按常规设定好，可适用不同启动电压的力矩电机)。 4、调节调速电位器旋钮，使电机达到你所需的速度。
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。一般我们都知道步进电机优点就是低转速大扭矩，能做到精准定位。步进电机转速越高扭矩越小。当步进电机力矩不够的时候有什么解决方案？我们以57步进电机为例！ 57步进电机是指安装机座尺寸是57mm的步进电机，当使用57步进电机的力矩不够时，可以运用以下方案解决问题。 1. 信浓有不同系列的57电机，其中最新系列的是59系列(法兰盘尺寸和大家标称的一样，只是信浓内部为了区分定义的系列号)是同行业同尺寸力矩最大，比信浓自己的58系列的同样尺寸的保持力矩大30%左右。可以考虑信浓59系列步进电机，最大工作力矩超过 2.4NM。 2. 如果59系列力矩不够，可以考虑选用信浓60步进电机，60步进电机有做成和57步进电机安装尺寸一样的法兰，客户可以直接替代安装使用。保持力矩可以达到 3.4NM以上。 步电机系统解决方案
3. 如果60步进电机力矩还不够，可以选用信浓步进电机一体式行星减速电机，法兰安装孔间距和57步进电机一样，减速电机也是中间出轴，只是减速箱的出轴轴径是16mm，尺寸大一点，这种减速电机输出力矩可以达到25NM了。 4. 如果力矩还不够，可以考虑选用信浓步进电机另外配分体式的行星减速箱，最大力矩可以达到44NM，但法兰尺寸不能够通用57步进电机法兰安装尺寸了。 深圳市维科特机电有限公司成立于2005年，是步进电机产品的销售、系统集成和应用方案提供商。我们和全球产品性价比高的生产厂家合作，结合本公司专家团队多年的客户服务经验，给客户提供有市场竞争力的步进电机系统解决方案。我们的主要产品有信浓(SHINANO KENSHI)混合式步进电机、日本脉冲(NPM)永磁式步进电机、减速步进电机、带刹车步进电机、直线步进电机、空心轴步进电机、防水步进电机以及步进驱动器、减振垫、制振环、电机引线、拖链线、齿轮、同步轮、手轮等专业配套产品。我们还供应德国TRINAMIC驱动芯片和日本NPM运动控制芯片。根据客户配套需要，我们还可以提 步电机系统解决方案
资料：转动惯量大小与伺服系统的关系【转载】 (2013-02-16 09:50:08)转载▼ 标签：教 育 我们选伺服电机，一般为了高速定位，资料上都推荐负载惯量比电机转子惯量，不大于3。可是我就不明白了：这关电机转子惯量啥事？电机只管输出转矩就行了！换句话说，两台电机输出同样的假设可以输出同样的力矩，那么应该是电机转子惯量越小的越好啊！因为电机克服自身惯量所需要的力就少了！而且电机惯量越小，越利于高速启停啊。那为啥还得电机惯量和负载惯量匹配呢？ 刘志斌 8楼回复时间：2008-7-17 10:41:42 “本质问题是电机惯量小，力矩就小的缘故”，楼上的是这个意思吗？ 踏沙行 9楼回复时间：2008-7-17 10:44:27 基本是这个意思。之所以受到制约，就是因为加工和设计工艺的原因。 这也是为什么有些电机有这个指标：扭矩质量比。 牛x的伺服厂家，这个指标很高的。不牛的厂家，一般都不提。 波恩 18楼回复时间：2008-7-17 21:08:51 系统追求快速性的本质在于运动部件的加减速能力，因而才会有“小马拉大车，还是大马拉小车”的比喻，在这里马的大小指的是力矩能力，车的大小指的是系统惯量，要追求系统的加减速能力，就必须以相对更大的力矩去拖动目标惯量，在业内关于几倍惯量匹配之说，只不过是一种概念性的指导，同样力矩的伺服电机，完全可以有不同的转子惯量，同理，相同的转子惯量，也可能对应不同的力矩能力，因此单纯以惯量比来衡量系统的快速性，显然是存在差异的。所以说，对于最终系统而言，需要关心不是转子与负载的惯量比，而是电机力矩能力与系统总惯量（电机惯量与负载惯量之和）的比，即系统加减速能力。 至于电机的惯量大小与力矩大小的关系，其实并不存在严格的对应关系，在特定的电磁设计
交流力矩电机控制器的电路原理与检修 交流力矩电机控制器的电路原理与检修 一、交流力矩电动机性能简述 力矩电动机，又分为交流力矩电动机和直流力矩电动机，在电路结构上与一般的交、直流电动机相类似，但在性能上有所不同。本文以交流力矩电机控制器的原理和检修内容为重点。交流力矩电动机转子的电阻比变通交流电动机的转子电阻大，其机械特性比较软。对力矩电机的使用所注重的技术参数主要是额定堵转电压、额定堵转电流和额定堵转电流下的堵转时间等。 力矩电动机是一种具有软机械特性和宽调速范围的特种电机，允许较大的转差率，电机轴不是像变通电机一样以恒功率输出动力而是近似以恒定力矩输出动力。当负载增加时，电机转速能随之降低，而输出力矩增加；力矩电动机的堵转电流小，能承受一定时间的堵转运行。配以晶闸管控制装置，可进行调压调速，调整范围达1：4；力矩电动机适用于纺织、电线电缆、金属加工、造纸、橡胶塑料以及印刷机械等工业领域，其机械特性特别适用于卷绕、开卷、堵转和调速等工艺流程。 早期对力矩电动机的调速和出力控制，是采用大功率三相自耦变压器，来调节力矩电机的电源电压，电力电子技术相对成熟后，逐步过渡到采用晶闸管调速（调压）电路和变频器调速（调频），实施对力矩电动机的调速控制。交流力矩电动机的晶闸管调速控制器，与一般的三相晶闸管调压电路（主电路结构和控制电路）是相同的，只不过驱动负载有所不同而已。有的设备在控制环节引入电流或电压负反馈闭环控制，改善了起动和运行性能，也提高了机械特性硬度。 2 、一款最简单的力矩电动机控制器 _此主题相关图片如下，点击图片看大图： 图1 HDY-2型力矩电机控制器 这是一款适用于额定堵转电流12A以下小功率三相力矩电动机的控制器电路，整机电路安装于一个小型机壳内，机器留有6个接线端子，三个为电源进线端子，三个为电机接线端子。主电路采用双向晶闸管BT139（三端塑封元件），工作电流16A，耐压600V，触发电流≤50mA。两只双向晶闸管串接于L1、L2电源支路，L3直通，省去了一只双向晶闸管。因为三相电源经负载互成回路，只对两相电源进行移相调压控制，即改变了三相输出电压。移相触发电路和调光台灯的控制思路相同，用R、C积分电路与双向触发二极管相配合，提供双向晶闸管每个电网周期内正、负半波的两个触发电流，实现交流调压。470k电位器为双联电位器，调节时使两只双向晶闸管的控制角同步变化，使输出三相电压平衡。 〔故障实例1〕HDY-2型力矩电机控制器，工作不正常，检测为输出电压不平衡。U、W之间输出电压为380V。检查发现L1电源所接双向晶闸管BT139击穿损坏，失去调压功能，导致三相输出电压不平衡。 晶闸管调压电路中，发现1000V以下截止电压的器件，较易发生击穿损坏故障。BT139为截止电压600V的管子，处于交流电压峰值500V的边缘，虽然实际上有200V的截止电压余量（标定击穿电压值尚有100V富裕量），若用于优质电网（未被污染，电压呈较好的正弦波），一般没有问题。但问题是现在的电网，因非线性整流设备的大量安装和应用，好多地区电网波形畸变已相当严重，这使得晶闸管调压设备的运行（电气）环境变得恶劣，设备本身的应用，又反过来加剧了电网的劣变。用户和供应厂商，往往又出于成本的考虑，省掉了安装该类设备必须追加的输入电抗器！所以导致晶闸管调压设备的高故障率，表现为耐电压稍低的晶闸管模块屡被击穿！ 遇有此类故障，须尽量更换反向耐压值高的管子。对于屡损晶闸管的场所，应追加输入电抗器，以改善电网供电质量。 更换损坏晶闸管器件，在三相供电回路中串入了3只由XD1-25扼流圈代作的三相电抗器，交付用户使用后，晶闸管击穿的故障率大为降低。
60步进电机的产销量虽然不是很大，但也是常用型号之一。在60步进电机选用过程中，经常有一些朋友会有各种各样的疑问，我们整理了常见的关于60步进电机的疑问，希望对于您的工作有帮助。 Q.60步进电机是什么意思？ A．60步进电机是指混合式步进电机的法兰外框尺寸是□60mm，习惯称为60步进电机。 Q.60步进电机的外形尺寸有哪些要点？ A.60步进电机法兰外框尺寸60mm，安装法兰的孔间距常见两种尺寸：50和47.14mm，后者和57步进电机的孔间距是通用的。电机轴径有6.35/8/10mm等，但最常用轴径是8mm。机身长度根据每家生产厂家的模具不同而有差异，通常60步进电机机身长在45~88mm之间。出线方式外资品牌的插头式为主，国产品牌的引线式居多。以下是信浓60标准步进电机的外观尺寸图。
Q.60步进电机扭矩多大？ A.60步进电机的保持力矩根据机身长短不同而不同，通常机身长的保持力矩更大，另外双极驱动式步进电机比同样机身长的单极驱动步进电机保持力矩大。60步进电机保持力矩一般在3.3Nm以下，有些厂家会生产加长机身的，但太长的电机很难跑上速度。工作力矩可以参考步进电机的距频图。 Q.60步进电机单价多少？ A.60步进电机的单价和批量大小、机身长短、质量要求水平、生产厂家的不同而有较大不同，一般是几十元到二百多元，而东方、三洋步进电机等外资品牌单价可能超过400元，日本信浓在中国有生产基地，单价比一般国产步进电机略贵，性价比比较高。 Q.60步进电机的驱动电压多少？ A.60步进电机很少用定电压驱动的，通常是定电流驱动。定电流驱动的时候，需要根据运行速度的高低选择合适的驱动电压，一般
力矩控制器 一.概述 力矩控制器为代替三相自耦变压器，而专门设计的一种先进的全电子化控制装置，能工作在电阻、电感性负载。此控制器广泛应用于五金机械塑料、电线、电缆、绳网、印刷、造纸、纺织、印染、化疑纤、橡绞、电影胶皮等各种机械、机电行业。 与三相自藕调压器相比较，本控制器由于采用了电子调节，无触点磨损，电压调节平衡，起动性能好，本控制器具有体积小、重量轻、效率高、发热小、节约能源（经测定平均节能17%以上），使用寿命长、安装、维修方便。 二.技术参数 1.输入电压：三相交流电压 380V±10% 2.输出电压：三相交流电压 0-380V 3.额定电流：标称电流（面板上标称的电流） 4.输出电压可以无极调节，从而使电机实现无极调速 5、频率50～60HZ。 三.工作环境 1、环境温度：-25℃～+55℃。 2、空气相对湿度：≤85%（20℃±5℃）。 3、无显著冲击震动。 四.工作原理 三相调压器调速控制器主回路采用进口双向可控硅，改变可控硅的开放角大小，就能使电机或其它负载的工作电压从0至380V连续可调，也就实现了平衡地调压调速过程，以满足不同生产的工艺要求。 在可控硅控制电路中采用了先进的集成电路，加入了电
流回馈， 构成一个循环控制系统。既提高了力矩电机的机械性硬度，又改善性能，同时还提高了力矩电机的超载能力，扩大了力矩电机的使用范围。为了使调速过程尽快进入稳定状态，在控制回路中还加入了电压回馈以提高控制器的技术性能。 五.使用方法 1. 接线说明：请严格按以下接线示意图接线：D1、D2、D3三点为 控制器的输出端，接力矩电机；A 、B 、C 、为输入端接三相380V 电源。 N 为零线接口，接零线。 2.旋钮旋至零位。 3.总电源。（指示灯亮） 4.控制开关,调节调速电位器旋钮，使电机达到你所需的速度。 5. 电位器为精密长寿电位器。 六．注意事项 1.严禁输出短路。 2.严禁使用中，负载电流超过过面板标称电流值。 3、严禁零线N 接入电机星点. 4、若控制器出现问题务必请专业人员检修,以免使故障范围扩大. 六.接线图 A B C D1D2D3A B C 输入 380V 输出 0～380V V 1 U1 W1 W2V 2U2力矩电机 A B C D1D2D3 A B C 输入 380V 输出 0～380V V 1 U1 W1 W2V 2U2力矩电机 N
(1)气压驱动:使用压力通常在0．4～O．6Mpa，最高可达1Mpa。气压驱动主要 优点是气源方便(一般工厂都由压缩空气站供应压缩空气)，驱动系统具有缓冲作用，结构简单，成本低，可以在高温、粉尘等恶劣的环境中工作。气压驱动的缺点是功率质量比小，装置体积大，同时由于空气的可压缩性使得机器人在任意定位时，位姿精度不高。适用于易燃、易爆和灰尘大的场合。 (2)液压驱动：液压驱动系统用2～15Mpa的油液驱动机器人，体积较气压驱动 小，功率质量比大，驱动平稳，且系统的固有效率高，快速性好，同时液压驱动调速比较简单，能在很大范围内实现无级调速。用电液伺服控制液体流量和运动方向时，可以使机器人的轨迹重复性提高。液压驱动的缺点是易漏油，这不仅影响工作稳定性和定位精度，而且污染环境。液压驱动多用于要求输出力较大，运动速度较低的场合。 (3)电气驱动：电气驱动是利用各种电机产生的力或转矩，直接或经过减速机 构去驱动负载，减少了由电能变为压力能的中间环节，直接获得要求的机器人运动。由于电气驱动具有易于控制，运动精度高，响应快，使用方便，信号监测、传递和处理方便，成本低廉，驱动效率高，不污染环境等诸多优点，电气驱动已经成为最普遍，应用最多的驱动方式，90年代后生产的机器人大多数采用这种驱动方式。 液压驱动：能够提供较大的驱动压力和功率，具有结构简单、性能稳定等特点， 液压伺服驱动系统响应速度快，可达到较高的定位精度和刚度，但油路系统复杂，工作性能受环境影响较大，移动性能差，且易造成泄漏现象，常用于要求提供较大驱动力矩、对移动性能要求差的特大功率机器人系统中。气动系统具有结构简单、动作迅速，可在恶劣的环境中工作，但气动装置也存在噪声问题，只适用于精度要求不高的点位系统中． 电机驱动：具有精度高、控制准确、响应迅速等优点。 步进电机的优点是无需位置反馈就可实现开环位置控 制，控制较简单，但按机器人所需驱动力矩直接选出的步进电机尺寸和重量 都很大，在结构上难以满足要求。而如果在转矩较小的电机后面加减速器， 虽然可以放大力矩，但输出转速降低，在响应速度上难以满足机器人的要求，因此不宜选用步进电机。小惯量直流电机的转速较高、响应速度快、结构结凑、过载能力也强，通过位置反馈可以实现较高精度。 直流电机:一般与减速器和光电编码器集成在一起，构成伺服机组，用户可以 根据需要的减速比和输出力矩选则不同的规格。驱动电机选用直流力矩电机，这是因为直流力矩电机具有优越的速度调节控制性能，具体来说，直流力矩电机具有以下优点： (1)具有较大的转矩，用以克服转动装置的摩擦阻力和负载转矩。 (2)调速范围宽，而且运行速度平稳。 (3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。 (4)电机的负载特性硬，有较大的过载能力，可以确保运行速度不受
永磁式直流力矩电动机 1.概述 永磁式直流力矩电动机是一种特殊的控制电机，是作为高精度伺服系统的执行元件，适应大扭矩、直接驱动系统，安装空间又很紧凑的场合而特殊设计的控制电机。 实际上，许多自动控制系统控制对象的运动速度相对是比较低的，比如：地面搜索雷达天线的控制系统；陀螺平台的稳定系统；单晶炉的旋转系统；精密拉丝系统等等，在这些控制系统中如果采用齿轮减速驱动，将会大大降低系统的精度，增加系统的惯量和反应时间，加大传动噪声。如果采用力矩电机组成的直接驱动系统，就能够在很宽的范围内达到低速平稳运行，大大提高系统的精度，降低系统的噪声。还有一些负载运行在很低的速度，接近堵转状态，或是负载轴端要加一定的制动反力矩，这些场合，都适合采用力矩电机。 2.性能特点 永磁式直流力矩电动机的性能有以下特点： 2.1高的转矩惯量比 一方面力矩电机设计成在一定体积下输出尽可能大的转矩，另一方面，实现无齿轮传动，从负载轴端看，折算到负载轴上转矩与惯量之比比齿轮传动大一个齿轮传动比的倍数，使系统加速能力大大增加。 2.2高的藕合刚度 力矩电机直接装置于负载轴或轮毂上，没有齿隙，没有弹性变形，传动链短，使系统伺服刚度得以提高。 2.3快的响应速度 力矩电机具有高转矩惯量比，使电机机械时间常数比较小，同时，电气时间常数也很小，保证了在宽广运行速度下都能快速响应，大大提高系统的硬度和品质。 2.4高的速度和位置分辩率 与齿轮或液压传动系统相比，没有齿隙引起的零点死区，减少了传动链 中传动部件的非线性因素，使系统的分辩率仅取决于误差检测元件的精度。 2.5高线性度
转矩的增长正比于输入电流，不随速度和角位置而变化，转矩～电流 特性基本通过零点，非线性死区很小。 2.6结构紧凑 典型的力矩电机设计成分装式的薄环形状（由定子、转子、电刷架三大 件组成），安装时占用较小的空间，尤其在对轴向尺寸、体积、重量要求严格的场合，具有较大的结构适应性和灵活性。 3. 性能指标说明 3.1峰值堵转转矩 电机受磁钢祛磁条件限制及设计中考虑最佳性能时，施加峰值电流电机处于瞬间堵转状态，此时输出的转矩为峰值堵转转矩。 3.2峰值堵转电流 对应峰值堵转转矩时输入的最大电流。 3.3峰值堵转电压 对应于产生峰值堵转电流时的电枢电压。 3.4连续堵转转矩 电机受发热、散热条件及电机绝缘等级条件限制，允许的长期堵转输出的转矩。 3.5连续堵转电流 对应连续堵转转矩时施加的电流。 3.6连续堵转电压 对应于产生连续堵转电流时的电枢电压。 3.7最大空载转速 力矩电机在空载时加以峰值堵转电压所达到的稳定速度。 4.电动机的工作特性 永磁式直流力矩电动机的工作特性见下图：
力矩电机 力矩电机是一种具有软机械特性和宽调速范围的特种电机。这种电机的 轴不是以恒功率输出动力而是以恒力矩输出动力。力矩电机包括：直流力矩 电机、交流力矩电机、和无刷直流力矩电机。 构造原理 力矩电机控制器 当负载增加时，电动机的转速能自动的随之降低，而输出力矩 增加，保持与负载平衡。力矩电机的堵转转矩高，堵转电流小，能 承受一定时间的堵转运行。由于转子电阻高，损耗大，所产生的热 量也大，特别在低速运行和堵转时更为严重，因此，电机在后端盖 上装有独立的轴流或离心式风机（输出力矩较小100机座号及以下 除外），作强迫通风冷却，力矩电机配以可控硅控制装置，可进行 调压调速，调速范围可达1：4，转速变化率≤10%。本系列电机的 特性使其适用于卷绕，开卷、堵转和调速等场合及其他用途，被广 泛应用于纺织、电线电缆、金属加工、造纸、橡胶、塑料以及印刷 机械等工业领域。 主要特点 力矩电机的主要特点是具有软的机械特性,可以堵转.当负载转矩增大时能自动降低转速,同时加大输出转矩.当负载转矩为一定值时改变电机端电压便可调速.但转速的调整率不好!因而在电机轴上加一测速装置,配上控制器.利用测速装置输出的电压和控制器给定的电压相比,来自动调节电机的端电压.使电机稳定! 具有低转速、大扭矩、过载能力强、响应快、特性线性度好、力矩波动小等特点，可直接驱动负载省去减速传动齿轮，从而提高了系统的运行精度。为取得不同性能指标，该电机有小气隙、中气隙、大气隙三种不同结构形式，小气隙结构，可以满足一般使用精度要求，优点是成本较低；大气隙结构，由于气隙增大，消除了齿槽效应，减小了力矩波动，基本消除了磁阻的非线性变化，电机线性度更好，电磁气隙加大，电枢电感小，电气时间常数小，但是制造成本偏高；中气隙结构，其性能指标略低于大气隙结构电机，但远高于小气隙结构电机，而体积小于大气隙结构电机，制造成本低于大气隙结构电机。 节能改造 SAJ力矩电机专用变频器特点： ■低频转矩输出180% ，低频运行特性良好 ■输出频率最大600Hz，可控制高速电机 ■全方位的侦测保护功能(过压、欠压、过载)瞬间停电再起动 ■加速、减速、动转中失速防止等保护功能 ■电机动态参数自动识别功能，保证系统的稳定性和精确性 ■高速停机时响应快 ■丰富灵活的输入、输出接口和控制方式，通用性强 ■采用SMT全贴装生产及三防漆处理工艺，产品稳定度高 ■全系列采用最新西门子IGBT功率器件，确保品质的高质量 应用 在机械制造、纺织、造纸、橡胶、塑料、金属线材和电线电缆等工业中，需要将产品卷绕在卷筒（盘）上。卷绕的直径从开始至末了是越卷越大，为保持被卷物张力均匀（即线速度不变），就要求卷筒转速越卷越小，卷绕力越卷越大. 卷绕 在电线电缆、纺织、金属加工、造纸等加工时，卷绕是一个十分重要的工序。产品卷绕时卷筒的直径逐渐增大，在整个过程中保持被卷产品的张力不变十分重要，因为张力过大会将线材的线径拉细甚至拉断，或造成产品的厚薄不均匀，而张力过小则可造成卷绕松弛。为使在卷绕过程中张力保持不变，必须在产品卷绕到卷盘上的盘径增大时驱动卷筒的电机的输出力矩也增大，同时为保持卷绕产品线速度不变，须使卷盘的转速随之降低，力矩电动机的机械特性恰好能满足这一要求。
AX-LJ12A三相全桥力矩电机控制器使用手册V1.31 一，概述 AX-LJ系列力矩电机控制器，是适应力矩电机/三相风机的专用控制器，以下简称控制器。该控制器采用全数字技术，接入三相电相序自适应。控制器采用6只德国原装进口的可控硅/可控硅模块,进行精密全桥移相，6只精密脉冲变压器隔离SPWM触发，节能环保。内部采用高效能的双CPU，闭环PID力矩数字补偿算法，多任务协同处理，实现了对电机的精密控制。控制器具有深度的电压负反馈功能，输入三相电缺项、过温度、过电流、报警保护功能。可长时间带负载连续运行。控制器设计新颖，数码管全数字显示，可实现平滑无极恒力矩调速，三相输出电压平衡稳定，电压调节平滑，驱动电机软具有启动功能，性价比高。广泛应用于，冶金、纺织、塑料、电线电缆、造纸、包装等驱动恒张力收卷/调速设备以及三相风机的调速等行业。 二，技术指标 01，输入电源：三相AC380V/50Hz； 02，输出电机电压范围：10V（86V）—-370V； 03，额定工作电流AX-LJ12A=12A,输出最大瞬间电流：AX-LJ12A=20A； 04，三相不平衡：≤3%； 05，输出电压精度：＞98%； 06，适配力矩电机：10N.m—-60N.m； 07，环境温度：-10℃---+40℃； 08，相对湿度：≤85%,无结露； 09，偿间隔范围1-9分钟； 10，补偿数据范围0.1%-9.9%； 11，累计补偿数据1-9999，该数据可设定保存或者不保存； 12，电位器设定范围0%-100%回差1% 三，产品特点 1，控制方式：多功能键盘+手动精密电位器+PID自动力矩补偿； 2，触发方式：三相六管全桥双脉冲； 3，反馈方式：全电压2F/2V-1042.6，霍尔20A/20MA-1014.3; 4，散热方式：电子铝+强制风冷40*40*26； 5，检测方式：缺相、过流、高温报警保护； 6，运行方式：锁相环技术相序自适应功能； 7，外部控制：有外部紧急停止功能； 8，面板控制：有运行与暂停功能，暂停时自动补偿时间暂停。 三，控制器面板与使用说明
电机扭矩计算 电机力矩的定义：垂直方向的力*到旋转中心的距离 ?1、电动机有一个共同的公式： ??P=M*N/9550 P为功率， 2 3 频率。 步进电机是机电一体化产品中关键部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点。广泛应用于机电一体化产品中，如：数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、传真机等。?
选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大。? 选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。在机械传动过 （1 i=(φ S?--- Δ---(mm/脉冲） （2）计算工作台，丝杆以及齿轮折算至电机轴上的惯量Jt。 Jt=J1+（1/i2)[(J2+Js）+W/g（S/2π)2]?（1-2）?
S?---丝杆螺距（cm） （3）计算电机输出的总力矩M Ma=（ 式中 n--- T--- Mf--- u--- η---传递效率? Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ2?（1-6）? Mt---切削力折算至电机力矩（N.m)? Pt---最大切削力（N）
（4）负载起动频率估算。数控系统控制电机的启动频率与负载转矩和惯量有很大关系，其估算公式为 fq=fq0[(1-(Mf+Mt))/Ml）÷(1+Jt/Jm)]?1/2?（1-7） 式中fq---带载起动频率（Hz）? fq0--- Ml--- （5 高频率? （6 Mf与Mt 必须首绍折算扭矩（T折）的计算过程。 1、?重物提升 T折=?(m×g×D)?/(2×i)?[N.m] 2、丝杠螺母传动
一、力矩电机控制器工作原理: 力矩电机控制器Y LJ-K-3-F系列是在原YKT-3，LTS系列力矩电机控制器的基础上 改制的一种新型的电子调压（开、闭环）控制装置，主要特点是在线速度变化后，张力仍能保持在所允许的范围内，适用于卷绕产品时的张力基本保持不变，电机性能与卷绕性能协调匹配，因此能代替传统复杂的设备系统，可大大节省投资。是机电一体化力矩电机的理想配套装置。控制器采用可控硅对电机无级调速、电压调节平稳，起动性能好、体积小、重量轻、效率高、解决传统设备维护困难的缺点，延长使用寿命。本控制器有开环、闭环控制两种模式。开环控制有系统简单、调整方便等优点，闭环控制是指系统中由检测传感器，如张力传感器、速度传感器、电流传感器、位移传感器、温度传感器、流量传感器等，将所需控制的物理量转换成电压讯号反馈到控制器中，控制器通过调压方式对这些物理量实现闭环控制。控制器采用GB3797-89及Q/JBHZ2-99标准。 主要技术数据 1、额定电压：三相380V±10%；频率：50Hz或60Hz。 2、输出电压范围：电压从70V到365V。 3、输出最大电流：6、8A、12、22、32、50、80A。 4、输出电压三相偏差：±3%。 5、转矩调节比：10﹕1。 使用条件 1、环境温度：-5℃~+40℃，温度变化率应不大于5℃/h。 2、相对湿度：在40℃时，不超过50%；在20℃以下时，不超过90%，相对湿度的变化率不超过5%/h，且无凝露现象。 3、安装使用地点的海拔高度不超过1000m。 4、控制器在使用环境中，不得有过量的尘埃和足以使电气元器件金属腐蚀的气体。 5、控制器工作时，外部振动频率≦150Hz，振动加速度不得超过5m/s2。 6、交流输入电源 a、电压持续波动范围±10%；短暂波动不超过-10%~+15%； b、频率波动不超过±2%,频率的变化速度不超过±1%/S ; c、三相电源的不平衡度不大于2%； d、波形畸变不超过5%。 工作原理与电路特性： 控制器主要电路采用三相全波Y联接，可任意选择所需要的负载形式，即为三角形或星形（星形负载中线不必联接）；与其他类型电路相比这样的电路优点是输出谐波分量低，使电机内部损耗小于任何一种其他类型的电路，则电路效率高，并对邻近通讯电路干扰小，是控制器各种形式主电路中最为理想的一种。 控制器采用进口的双向晶闸管，改变流过电机交流电流的导通角，从而使电机的工作电压从70V~365V连续可调，以适应不同的工作情况；控制电路中采用宽脉冲及光电耦合管来触发主晶闸管，采用自动跟踪控制方法，用三相网路相位同步控制，保证三相输出自动平衡，并通过输出反馈控制，能有效地防止电机在运行过程调压失控；其次对电机起动、关机均采取了控制措施。因此产品性能优良，具有抗干扰能力强，起动性能好，平稳，无电流冲击，运行稳定，可靠等优点。
提高电动振动台频率稳定度问题的探讨 摘要：随着科学技术的快速发展以及社会经济的进步，我国的工业发展也迎来了新的机遇，并在近些年取得了令人瞩目的成就。为进一步提升我国的工業水平，现阶段我国的工业产品采用了国际统一化标准。国内的机械振动台稳定性基本都是通过可控调速控制直流电动机转速来实现的。如何保障使得机械振动台在运行过程中维持一定的频率稳定度，是现阶段我国机电行业需要着重解决的问题之一。本文通过对电动振动台运行现状以及其频率稳定度维持的措施进行探讨，以期为相关工作者提供指导和帮助。 关键词：电动振动台频率稳定稳定维持探究 一、影响电动振动台频率稳定度的因素 1.1电压电源稳定性不足 在电动振动台运行时，倘若电动振动台的电压超过规定电压的10%，就会直接导致电动振动台直流电动机的转速，从而使得振动台的频率稳定度下降。 1.2直流电动机负载波动 供给电动振动台电力能量的直流电动机，倘若其负载出现波动，便可能会对电动振动台频率稳定度造成影响。一般来说，直流电动机在一定负荷范围内具有自我稳定调节能力，在直流电动机正常负荷范围内，其负载波动并不会对电动振动台的频率稳定度造成影响。但是倘若直流电动机的负载超过了正常的工作范围，便会严重影响电动正动态的频率稳定度。在实际使用的过程中，导致电动振动台直流电动机负载变化的因素有很多种，例如，电动振动台在使用过程中位置发生改变、电动振动台加速度发生变化、外界负荷的增加以及电动振动台运行时间增加等。直流电动机负载的增加会使得电动振动台的输出电路增加，导致输出电压降
低，从而影响电动振动台的频率稳定程度。 1.3电动振动台的温度波动 现阶段，电动正动态的规定工作温度范围为0-40℃，但是通过研究以及数据统计发现，尽管在正常的工作温度范围内，电动振动台的振动频率也会随着温度的变化而发生变化。这是因为工作环境温度变化会使得电动振动台可控硅的压降受到影响，最终影响电动振动台的输出电压以及频率稳定性。 二、提升电动振动台频率稳定度的策略探究 2.1电动振动台的结构分析 相较于其他类型的振动台，电动振动台主要用于10赫兹以上的振动测量，同时，电动振动台主要是通过电动原理获取能量进行机械振动的。现阶段的电动振动台，主要包括励磁装置、控制系统以及振动装置等三个部分。励磁装置，是指对磁圈进行信号输出，从而产生电动振动台工作所需要的能量。现阶段，电动振动台励磁装置通常采用双磁路线圈结构以及自生成骨架动圈，用来保障电动振动台能量来源的稳定性，尽可能的避免由于励磁装置不稳定而带来的振动频率波动；控制系统主要包括显示器以及控制线路等结构，为提升控制线路的操作简便性，电动振动台的显示器多采用台湾高精度数字显示表，同时，控制线路能够实现对于任意频率振动的调节，并将其震动误差降低在0.01-0.1赫兹之间；振动装置；顾名思义就是负责进行机械振动的结构，振动装置的稳定性是电动振动台的主要评价标准之一。 2.2降低电源电压波动对振动台频率稳定性的影响 上文提到，电动振动台的电源电压波动会影响振动台振动装置的电能供应，从而导致电动振动台的频率稳定性受到影响，为减少电源电压带来的影响，可以在电动振动台上加入交流稳压器。交流稳压器，能够在一定范围内实现对交流电压的稳定维持，因此，用它来进行电动振动台电源电压稳定的控制是极为有效的。但是，交流稳压器也存在着一些问题，具体来说，
一名词解释（5个*4=20分） 拖动系统的运动方程式 动态转矩 静态工作点及其稳定性 直流他励电机机械特性方程 直流电机的制动方式（三种）【发电反馈】 调速范围 静差率 恒转矩/恒功率调速 转差率 启动能耗 二简答题（4道*10=40分） 简述机电传动系统运动方程中动态转矩的物理意义。 简述机电传动系统运动方程中双轴传动系统中静态转矩和动态转矩的折算方法。 简述静态工作点稳定性的判定条件。 简述传动系统的起停过程中减少过渡过程时间的方法。 简述直流他励电机三种制动方式的原理及特点 简述已知直流他励电机运行参数和固有机械特性时，人为机械特性的方法 直流他励电机的机械特性方程 直流电机制动运行的三种方式及其特点 四象限图 静差率、调速范围、最高工作转速和转速降落之间的关系 发电机-电动机调速系统的工作原理 异步电动机的固有特性公式及转差率s的含义 绕线转子电机串入电阻后人为特性曲线与固有特性曲线之间的关系 简述笼型转子异步电动机起动过程中能量损耗构成与减少转子回路能量损耗的办法。 简述通过改变异步电动机的定子绕组电压时，异步电动机人为特性曲线有什么特点？ 异步电机传动系统启动应该注意哪些问题
异步电机启动过程的能耗组成及其特点 改变异步电机人为特性有哪些方法，各有什么特点 三计算题（2道*15=30分） 例1-1和1-2 ：启动转矩计算 习题1-14 例2-2 例4-1和4-2：异步电机特性曲线的计算 例4-3 ：计算启动电抗器的值 四综述题（1道*10=10分） 基于变频器的多电机传动系统的结构和特点。（自查） 直流电机自动调速系统中采用电压负反馈调速的原理及特点（速度反馈）：P42-P46
图<1>安装尺寸 L1L2L3 模块5.1K/2W ZCLJ25A 型力矩电机控制器使用说明 一.简述 本控制器是专为控制力矩电机而设计的一种新型的电子调压装置。控制器采用可控硅控制、电压负反馈控制系统实现电机无级调速，具有电压调节平稳、启动性能好、体积小、重量轻、安装维修方便等特点。广泛应用于包装、印刷、纺织、塑料、造纸、冶金、电线电缆、拉丝等机械设备行业。 二.主要技术指标 1.输出电压范围：AC45V ～370V 2.最大输出电流：25A 3.输出电压精度：＞97% 4.三相输出不对称性：≤3% 5.输入控制方式： l)由电位器手动调节输入控制信号 2)DC0～10V 控制信号输入 6.散热方式：风冷强排 三.使用环境 环境温度：－10℃～＋40℃ 相对湿度：＜90%。 四.外形尺寸及安装方式 安装方式：将控制器平放或侧放于电控柜内，通过四个安装 孔直接安装，控制器与其他装置之间水平方向至少留有5cm 空间，垂直方向与其他部件至少有10cm 空间，以充分散热。 五. 六.接线示意和接线要求： 如图(3),X2的 端子3、4、5接电位器(5.1K Ω/2W) 作为手动控制信号。当外部控制装置的输出0～10V 电压作为控制信号时，由端子6（-）、7（+）输入。X1的端子1、2为220V 的风机电源输入端。图（4）为主控回路接线示意图，X3的端子L1、L2、L3接三相输入，U 、V 、W 接三相输出。 -W L2L3U V L1X3AC380V ( 输入 )AC45V-370V ( 输出 )图<4>图<3> AC220V 风机电源X121 5.1K/2W 电位器 手动设定X254376-+
思考题 1、运动控制系统有哪几种基本类型？每种类型的特点是什么？ 2、一个实际的机电系统其控制部分由哪些功能模块构成？1.如何从增量式编码器输出的位置信息得到速度信 息？ 2.正弦波编码器如何提高位置和速度测量的分辨率？ 采用这种方法能提高测量精度吗? 3.增量式编码器的分辨率及精度对系统特性有什么影 响？ 4.增量式编码器的带宽指的是什么？怎么产生的？它 如何限制测量轴的速度？ 5.比较增量式编码器和绝对编码器的优缺点。 6.绝对编码器采用EnDat接口有什么好处？ 7.比较旋转变压器和光电编码器的优缺点。 8.电位计的精度如何表示？ 9、电位计输出端的负载对测量精度有什么影响？ 1.用电机一般规律说明直流伺服电机工作原理。 2.什么是伺服电机的四象限运行？它对电机驱动 器提出什么要求？ 3.画出直流伺服电机的控制特性和机械特性曲线， 并说明这两个特性对电机速度控制的作用。 4.直流伺服电机的动态特性由哪两个重要参数表 示，这两个参数各说明什么道理？ 5.线性功率放大器和PWM功率放大器哪个效率更 高些？为什么？ 6.H桥PWM功率放大器如何实现直流伺服电机的 四象限运行？ 7.在什么情况下电机会运行在制动状态，它对功 率放大器产生什么影响？ 8.为什么需要速度回路和力矩回路？它们在电机 速度和力矩控制中各有什么作用。 思考题 1.永磁交流同步伺服电机和永磁直流伺服电 机在结构和原理上有何相同及不同之处？ 2.与永磁式直流伺服电机相比，永磁交流同 步伺服电机在力矩控制上遇到了什么困 难？ 3.说明磁场定向控制技术的基本原理及实现 方法。 4.交流伺服电机驱动器一般有哪几种工作模 式？每种模式有什么特点？在每种模式下驱动器如何与运动控制器配合以实现电机位置、速度及力矩的控制？ 思考题 1.说明BLDC的旋转磁场是如何产生的。 2.说明BLDC如何实现换相。 3.BLDC如何通过电压和频率的相互协调 实现速度控制？ 4.与直流伺服电机和交流永磁伺服电机比 较，直流无刷伺服电机有什么特点？ 思考题 1.运动控制器的主要功能是什么？。 2.梯型和S型速度曲线点到点位置运动各有什么特 点？ 3.按输出信号的形式分，运动控制器有哪两种基 本的类型？说明其特点及适用场合。 4.按结构形式分运动控制器有哪些基本的类型？ 说明每种结构形式特点。 5.什么是电子齿轮？什么是电子凸轮？ 6.什么是寻零操作？说明运动控制器寻零操作的 过程？ 7.基于运动控制器的控制架构遇到了什么瓶颈？ 8.在基于网络的伺服系统中，信息传输要解决哪 两个主要问题？ 7 1.为什么要进行输入信号和扰动信号的频谱分析？它对系统设计和分 析有什么意义？ 2.系统的带宽对跟踪精度和响应速度有什么影响？为什么？ 3.数字控制系统中的采样时间对系统稳定性有什么影响？为什么？ 4.系统中产生机械谐振的主要原因是什么？应如何避免？ 5.为什么高响应速度的系统对机械传动链的刚度要求更高些？ 6.说明在单回路系统中PID控制策略中各控制项的作用。 7.在有速度回路的伺服系统中，一般采用什么控制策略？为什么？ 8.电机伺服系统中为什么要设置速度回路和力矩回路？其作用是什 么？ 9.对于有速度回路的位置控制系统，哪个回路的带宽更宽些？为什 么？ 10.有速度回路的系统中，位置回路是否还要采用PD控制？为什么？ 11.速度回路中为什么一般不用PD控制而用PI控制？ 12.前馈控制对提高点位系统的定位精度有利吗？为什么？ 13.为了抑制噪声，系统的带宽应如何设计？ 14.为了避免产生谐振现象，系统的带宽应如何设计？ 15.系统设计时应根据什么原则确定系统开环频率特性的低频段、中频 段、高频段？ 16.说明系统调试的三个步骤。
力矩电机控制系统 一、设计目的及任务 力矩电机分直流力矩电机和交流力矩电机，其工作原理和普通直流和交流电机的工作原理是一样的。但是不同的是直流力矩电机的电枢绕组的电阻比普通直流电机的电枢绕组的电阻大，同样交流力矩电机转子的电阻比普通交流电机的转子电阻大。对于力矩电机我们注重它的技术参数主要是额定堵转电压，额定堵转电流和额定堵转电流下的堵转时间。 力矩电机的特点是具有软的机械特性，可以堵转。当负载转矩增大时能自动降低转速，同时加大输出转矩。当负载转矩为一定值时改变电机端电压便可调速，但转速的调整率不好。因而在电机轴上加一测速装置，配上控制器，利用测速装置输出的电压和控制器给定的电压相比，来自动调节电机的端电压，使电机稳定。 设计任务就是要设计一个控制系统来控制力矩电机，使其产生满足要求的力矩。 1、能产生所要求的力矩，可用于一些地面模拟设备上，用来模拟设备运行时的干扰力矩； 2、可用于控制系统设计课程实验设备或是控制算法的验证。 二、设计要求 本系统为力矩电机的控制系统，设计要求如下： 1、可以产生三种固定的力矩波形； 2、可以根据要求任意设定力矩波形，这样可以大大增加系统的灵活性； 3、可以实现单片机和PC的相互传输； 4、控制精度高，响应快； 5、力求简单，实用。 三、设计方案 系统的装置由光电码盘，稀土永磁直流力矩电机和飞轮组成。 在控制器的设计上，为了做到简单、实用，选择了常用的PID控制；为了提高系统的控制精度，从软件上对系统进行误差补偿。 1、系统工作原理 通过控制向力矩电机施加的电流，向飞轮施加力矩，使飞轮加速后减速旋转，反作用力矩通过模拟器机械装置的底座同时施加到连接的转台上，达到向状态施加力矩的作用，全部过程再闭环控制下进行。系统总体框图如图1所示： 图1. 系统总体框图 2、控制系统描述 电机转动的角度经光电码盘检测转化为脉冲输出，对脉冲信号进行计算就得到角度转动的累计值，控制计算机将指令与光电码盘输出的角度信号相比较，得到误差信号，计算机将误差信号按照控制算法后，经D/A输出并经功率放大后转换
步进电机八大精典问题 1、步进电机的"保持转矩"和"定位转矩"有何不同？ 保持转距是指电机各相绕组通额定电流，且处于静态锁定状态时，电机所能输出的最大转距。是电机选型时最重要的参数之一。 定位转距是指电机各相绕组不通电且处于开路状态时，由于混合式电机转子上有永磁材料产生磁场，从而产生的转距。一般定位转距远小于保持转距。是否存在定位转距是混合式步进电机区别于反应式步进电机的重要标志。 2、步进电机发热是否属于正常现象，一般温度范围是多少? 1，电机发热的原理： 我们通常见到的各类电机，内部都是有铁芯和绕组线圈的。绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗；铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。 2，步进电机发热的合理范围： 电机发热允许到什么程度，主要取决于电机内部绝缘等级。内部绝缘性能在高温下（130度以上）才会被破坏。所以只要内部不超过130度，电机不会损环，而这时表面温度会在90度以下。所以，步进电机表面温度在70-80度都是正常的。简单的温度测量方法有用点温计的，也可以粗略判断：用手可以触摸1-2秒以上，不超过60度；用手只能碰一下，大约在70-80度；滴几滴水迅速气化，则90度以上了。3，步进电机发热随速度变化的情况： 采用恒流驱动技术时，步进电机在静态和低速下，电流会维持恒定，以保持恒力矩输出。速度高到一定程度，电机内部反电势升高，电流将逐步下降，力矩也会下降。因此，因铜损带来的发热情况就与速度相关了。静态和低速时一般发热高，高速时发热低。但是铁损（虽然占的比例较小）变化的情况却不尽然，而电机整个的发热是二者之和，所以上述只是一般情况。 4，发热带来的影响： 电机发热虽然一般不会影响电机的寿命，对大多数客户没必要理会。但是严重时会带来一些负面影响。如电机内部各部分热膨胀系数不同导致结构应力的变化和内部气隙的微小变化，会影响电机的动态响应，高速会容易失步。又如有些场合不允许电机的过度发热，如医疗器械和高精度的测试设备等。因此对电机的发热应当进行必要的控制。5，如何减少电机的发热：减少发热，就是减少铜损和铁损。减少铜损有两个方向，减少电阻和电流，这就要求在选型时尽量选择电阻小和额定电流小的电机，对两相电机，能用串联的电机就不用并联电机。但是这往往与力矩和高速的要求相抵触。对于已经选定的电机，则应充分利用驱动器的自动半流控制功能和脱机功能，前者在电机处于静态时自动减少电流，后者干脆将电流切断。另外，细分驱动器由于电流波形接近正弦，谐波少，电机发热也会较少。减少铁损的办法不多，电压等级与之有关，高压驱动的电机虽然会带来高速特性的提升，但也带来发热的增加。所以应当选择合适的驱动电压等级，兼顾高速性，平稳性和发热，噪音等指标。 3、交流伺服电机的工作原理是什么呢? 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数） 4、两相电机和四相电机有何不同? 真正的两相步进电机在定子上只有两个绕组，有4根出线，一般整步步距角为1.8度，半步为0.9度。在驱动器中，只要对两相绕组电流通断和电流方向进行控制就可以了。而四相步进电机在定子上有四个绕