机械设计课程设计说明书六自由度机械手TOPWORK上海交通大学机械与动力工程学院专业机械工程与自动化设计者：李晶(5030209252)李然(5030209316) 潘楷(5030209345) 彭敏勤(5030209347) 童幸(5030209349)指导老师：高雪官2006616、八—刖言在工资水平较低的中国，制造业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用

1 引言目前在我国林果产业快速发展的同时，林果种植机械化水平较发达国家相比还很落后。林果产业生产环节的修枝、植保、施肥、采摘等机械作业难题较突出。其中果园喷施农药80%是依靠人力完成，剪枝机械化作业几乎为零，劳动强度非常大，而发达国家喷施农药机械化率已达95%，剪枝机械化作业率为100%，所以农民迫切需要解决林果生产环节机械化作业水平低、劳动强度大、人工作业

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｍｉｓ ｐ印ｅｒ ｔｈｒｏｕ曲ｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇ ａ Ｐｍ／Ｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ａ ５－Ｄｏｆ ｒｏｂｏｔ，ａｎｄ ａＩｌ Ａ

四自由度圆柱坐标型工业机器人机械设计摘要在现代制造业中，工业机器人已成为不可或缺的核心自动化装备。工业机器人适应工作环境能力强，可担任各种类型各种强度的生产工作，精度高、速度快、易于控制，可显著提高生产的工业自动化水平。国工业机器人起步晚，市场占有率低，许多核心技术还没有掌握，可靠性低，应用围小，零部件互换性低。现设计一种四自由度的圆柱坐标型机器人，能实现工

本设计主要技术要求：五自由度机械臂自由度数:5个；手臂旋转角度360°；大臂旋转角度210°；小臂旋转角度手爪旋转角度360°；手指旋转角度120°。五自由度示教机械手采用力矩限制器限制旋转力矩，编码器、磁铁—霍尔传感器限定旋转角度。使用步进电机控制各自由度的运动，实现精确位置控制。摩擦轮副由步进电机提供旋转扭矩，使整

/*****五自由度机器手臂舵机控制**********//*****中国地质大学（武汉）**************//***机械与电子信息学院071082班王聪***/#include#include/************************************************************/ #define uint un

设计说明书课题：凸轮轴加工自动线机械手班级：数控69902设计：沈晓春审核：二00五年九月目录一、目录 (2)二、前言 (3)（一）机械手的用途说明 (3)（二）设计机械手的目的、意义 (3)（三）设计指导思想应达到的技术性能要求 (4)三、设计方案论证 (5)（一）机械手的原始依据 (5)（二）机械手的运动方案论证 (6)四、机械手各组成部件设计计算 (8

设计说明书课题：凸轮轴加工自动线机械手班级：数控69902设计：沈晓春审核：二00五年九月目录一、目录 (2)二、前言 (3)（一）机械手的用途说明 (3)（二）设计机械手的目的、意义 (3)（三）设计指导思想应达到的技术性能要求 (4)三、设计方案论证 (5)（一）机械手的原始依据 (5)（二）机械手的运动方案论证 (6)四、机械手各组成部件设计计算 (8

五自由度机械臂设计摘要本设计主要介绍关于工业机器人的一些知识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动分析。本设计的总体内容是根据移动机构的移动能力指标，比较现有移动机构的性能特点，确定移动机构的最佳移动方式；设计一个五自由度关节式机械臂，确定五自由度工业机器人的主要技术参数和传动关系，并通过对工业机器人的动力计算为各部位选择合适

SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ课程设计说明书三自由度机械手臂设计学院：农业工程与食品科学学院专业：农业机械化及其自动化学生姓名：赵国0911034036学生姓名：李继飞0911034030学生姓名：程小岩0912034039指导教师：程卫东2013 年1 月摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产

θ i :机械臂每一个关节对应的角度，其中关节F,B,C,G,D,H 分别对应 θ 1 , θ 2 , θ 3 , θ 4 , θ 5 , θ 6 r1:AB 的距离 r2:BC

五自由度液压搬运机械手设计目录第1章绪论 (1)1.1课题背景及研究现状 (1)1.2 机械手的研究意义及其本身优点 (2)1.2.1 机械手的研究意义 (2)1.2.2 机械手本身的优点 (2)1.3本章小结 (3)第2章总体方案设计 (4)2.1设计目标 (4)2.2总体方案分析 (4)2.2.1搬运机械手的组成 (4)2.2.2三大系统设计分析 (4)

SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ课程设计说明书三自由度机械手臂设计学院：农业工程与食品科学学院专业：农业机械化及其自动化学生姓名：赵国0911034036学生姓名：李继飞0911034030学生姓名：程小岩0912034039指导教师：程卫东2013 年1 月摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产

源自文库五自由度机械手的抓取设计作者:程立艳学位授予单位:西华大学本文链接:http://d.g.wanfangdata.com.cn/Thesis_Y2113113.aspx

1定义：负载简化：（1）、摆动相负载：将全部负载折合成作用于手指尖部的M=2.5kg静负载（2）、转动相：两个转动相负载（小臂、手腕转动）折合成J=0.003kg*m2肩前摆Ss f肩侧摆Ss s 肩转动Sr肘摆动Es腕摆动Ws 腕转动Wr2.摆动相计算：图1-1如图1-1,腕摆动Ws负载力矩：M1=F×L1+M1×g×0.5×L1=20x0.15+5×0.

机械设计课程设计说明书六自由度机械手上海交通大学机械与动力工程学院专业机械工程与自动化设计者：李晶（5030209252）李然（5030209316）潘楷（5030209345）彭敏勤（5030209347）童幸（5030209349）指导老师: 高雪官2006.6.16前言在工资水平较低的中国，制造业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些

机械设计课程设计说明书六自由度机械手上海交通大学机械与动力工程学院专业机械工程与自动化设计者：李晶（52）李然（16）潘楷（45）彭敏勤（47）童幸（49）指导老师: 高雪官前言在工资水平较低的中国，制造业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工