运动控制算法轨迹规划ppt

起始点和终止点的位置与速度边界条件为（/）& * / ， " （ $ 0）& * 0 " （1） （2）・（/）& * / ， "

0 前言*轨迹规划是机械手轨迹控制的基础，其性能对 机械手工作效率、运动平稳性和能量消耗具有决定 性意义，因此轨迹优化成为机器人领域的研究热点 之一。出于提高机械手作业单元生产效率

述增益参数，便可获得满意p的pt课件结果。8ppt课件9ppt课件10ppt课件11ppt课件12算法的实现► 根据上述运动控制算法的分析，利用C语言设计、编制了全闭环运动控制的测

文章编号 l002-833l-(2005)l2-0074-02 文献标识码 A 中图分类号 TP30l.6Time Optimal Path Planning Based on D

► 运动规划通常又称运动插补。插补就是按给定曲线生成相 应逼近轨迹的方法，其实质是对给定曲线进行“数据点的 密化”。数控加工零件的刀具路径一般由直线、圆弧、椭 圆等简单曲线或B样条