第三章 机器人运动学

第三章机器人运动学

机器人学-第3章_机器人运动学

第1 章绪论1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为：机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序

机器人学第三章习题

第三章-机器人运动学

3 、判断(1) 在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。（ ×） (2) 机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。（× ） (3) 当机器人发生故障需

(1) 令n-1绕Zn-1轴旋转θn角, 使Xn-1与Xn平行, 算子为Rot(z,θn)。 (2) 沿Zn-1轴平移dn, 使Xn-1与Xn重合, 算子为Trans(0,0,dn

可得总的约束方程：左乘得， 进一步的运算可得：• 3.4移动机器人的机动性• 活动性程度 瞬时转动中心（即ICR） 四轮汽车和自行车的ICR 只有一个单独的ICR，才保证 机器人的

ppt课件21ppt课件22ppt课件ຫໍສະໝຸດ Baidu23ppt课件24ppt课件25ppt课件26ppt课件27此课件下载可自行编辑修改，供参考！ 感谢您的支持，我们努

3.0 Introduction to Robot Kinematics63.1 Representation of Kinematics Equation of Robot Ma

3.方位(姿态)描述空间物体B的方位(Orientation)可由某个固接于 此物体的坐标系{B}的三个单位主矢量[xB,yB,zB]相 对于参考坐标系A的方向余弦组成的3x3矩阵

第三章 机器人的机型与结构3.1 串联机器人机械手的形态与自由度机械手的动作形态是由三种不同的单位动作——旋转、回转、伸缩组合而成的。如图3-1所示，旋转或回转是指运动机构产生相对转动，两者的不同仅在于转动部件的轴线与转动轴线是否同轴，因而

Ai称为D-H矩阵Tn=A1 …Ai…An机器人机构的正向运动学方程或位姿方程机器人研究所空间六自由度机器人z1 x3 z2 x5 x4 z4 6 2 2 o1 1 h z0 1

3.1 刚体位姿描述 3.1.1 位置的描述（位置矢量）在运动学中，可以认为物体是刚体。如 图，设置参考坐标系OXYZ，在刚体上 建立附体直角坐标系QUVW（称为运动 坐标系Mov

(3-3)注意:坐标变换是右乘.即后面的变 换乘在右边.(绕新轴转,连乘)Robotics运动学 运动学3.1 机器人运动方程的表示3.1.1 运动姿态和方向角 3.用滚\仰\偏转

• 机器人运动学约束把机器人底盘上所有轮子引起的运动学约束以适当的形式联合起来，就 可以描述整个机器人的运动学约束。 设Nf个固定标准轮和Ns个可操纵标准轮， 底盘的滚动约束：将所

3.2.1正向运动学及实例1.平面关节型机器人的运动学方程下图1所示为具有一个肩关节、一个肘关节和一个腕关节的SCARA机器 人。机器人连杆的参数如表1所示，机器人坐标系图2所示。

图 3.3 刚体的位姿令n、o、a分别为X' 、Y' 、Z'坐标轴的单位方向矢量，(3.5) 刚体的位姿表示为(4×4)(3.6)6. 手部位姿的描述 机器

3.1垂直串联机器人图3.1-9 谐波减速器3.1垂直串联机器人3百度文库1.3 手腕的基本形式2．手腕结构形式 垂直串联机器人的手腕结构形式主要有图3.1-10所示的3种。图中的