2. 将前面确定的比例增益略微减小，再选择一个较大的 积分时间常数Ti，逐渐减小积分时间常数，并对比例增 益做适当的调整，直到得到满意的系统响应。3. 将微分时间常数Td从0开始逐步增大，同时对Kp和Ti做 适当调整，反复凑试，直到获得满意
系统的误差传递函数为（1）根据准确性要求，系统无稳态误差，而（2）又根据终值定理，有（3）对于时间t为幂函数的典型输入函数 其z变换的一般形式为（4） （5）其中为不包括因子的关于 Z-1的多项式，所以（6）为使稳态误差为零，必须含有因子，
数字PID控制器设计 实验报告 学院电子信息学院 专业电气工程及其自动化学号 姓名 指导教师杨奕飞 数字PID控制器设计报告 一．设计目的 采用增量算法实现该PID控制器。 二．设计要求 掌握PID设计方法及MATLAB设计仿真。 三．设计
2014-2-263前言 计算机控制系统的的设计方法一般有两种： 将连续域设计好的控制律D(s)利用不同的离散化方法变换 为离散控制律D(z)，这种方法称为“连续域-离散化设计”方 法，或称为“模拟化”设计方法。它允许设计师用熟悉的各 种连
由表5．1所列出的对典型输人信号的最少拍闭环脉冲传递函 数，可以计算出相应的输出脉冲序列如下：对单位阶跃输人信号输出脉冲序列如图5．2所示。 对等速输人信号输出脉冲序列如图5．3所示。第五章数字控制器直接设计方法以上给出了对于典型输入信号时
实时控制程序基本流程，由两部分组成，对于单输入单 输出控制系统，见图12-1-1。 ➢初始化程序初始化(initialize)程序也称主程序，用于设置控制系统输 入、控制参数、采样周期及输入/输出控制方式。 ➢控制服务程序控制服务程序(co
数字PID控制器设计 设计任务： 设单位反馈系统的开环传递函数为： 设计数字PID控制器，使系统的稳态误差不大于0.1，超调量不大于20%，调节时间不大于0.5s。采用增量算法实现该PID控制器。 具体要求： 1.采用Matlab完成控制系
➢ 并联型每一环节都显示了D(z)的一个或一对极点。例10-2-1 写出D(z)不同形式，画运算图D(z)31 11.2z 0.1z1 10.2z 0.2z2 2U (z) 3E(z) 3.6z1E(z) 0.6z2 E(z) 0.1z1U
数字PID控制器设计 实验报告 学院电子信息学院 专业电气工程及其自动化 学号 姓名 指导教师杨奕飞 数字PID控制器设计报告 一．设计目的 采用增量算法实现该PID控制器。 二．设计要求 掌握PID设计方法及MATLAB设计仿真。 三．设
参数优化的低阶控制算法（2）◆z 如果要消除静差，即在期望值发生阶跃变化 R( z ) z 1 （ ）时，偏差 e 0 ，即e lim( z 1) E ( z ) lim( z 1)z 1 z 1R( z ) P( z ) B(
微分输出 P (k ) K (e e ) D d k k 19.2.3 PID算法的数字实现• 增量式PID算法的程序设计：◆思路： 对三项求和uk d0 ek d1ek
数字P I D控制器设计Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998数字PID控制器设计实验报告学院电子信息学院专业电气工程及其自动化学号姓名指导教师杨奕飞数字PID控制器设计报
Φ(z) ==R(z) 1+D(z)G(z)能否用零极点对消的方法去掉G(z)不稳定的零极点？结论：不能 1. D(z)不稳定。 移，辨识有误，对消实现不了。2. 参数漂解
2014-2-2632数字PID控制算法改进--积分项的改进--抗积分饱和抗积分饱和：若系统长时间出现大的误差，则控制量可能进入积分 饱和区。什么是积分饱和区？假设调节阀（执行机构
6.6达林算法对于大多数工业生产过程，由于被控对象模烈的不精确性 及其参数随时间的漂移，要求控制系统的输出值在最少拍 内到达稳态的设计不但不能达到预期的效果，反而会产生 大的超调或
► 香农采样定理描述为：设连续信号f(t)的频带为有限宽度，且最高角频率为ω’max（最高频率为f ’max），如果以采样角频率ωs对f(t)采样得到离散 信号f*(t) ，则连续
2.4 数字PID算法的几个实际问题• 正、反作用问题：◆概念：控制器有正作用和反作用两种，当被控过程的输入量增加（减小）时，其输出量也增加（减小），就称被控过程为正作用， 反之为反作用◆处理方法：* 改变偏差公式：正作用时，E(k) =
课程论文数字PID控制器设计学生成绩：学生学号：学生姓名：学生专业：课程名称：数字控制技术任课教师：提交日期：2015 年 1 月7 日数字PID 控制器设计摘要本文在完成计算机控制学习的基础上结合自动控制原理的学科知识，自拟题目，利用计算
Φ(z) R(z) G(z) y(z) r(t) + － e(kT) D(z) u(kT)1 e Ts s10 s (Tm s +1)y(t)GC(s)• • •
