PID参数设置参考说明

PID参数如何设定调节讲解PID（Proportional Integral Derivative）是一种常用的控制算法，广泛应用于自动化系统和过程控制中。

PID控制器根据被控对象的误差信号进行调整，通过调节比例、积分和微分这三个参数，可以有效地控制系统的稳定性和响应速度。

下面将详细讲解如何设置PID参数进行调节。

1. 比例参数（Proportional Gain，P）：比例参数决定了输出调节量与误差信号之间的关系。

增大比例参数的值可以加快系统的响应速度，但过大的值会导致系统不稳定和超调。

通常的经验法则是，开始时可以设置一个较小的比例增益，然后逐渐增大直到系统开始出现振荡或超调为止。

根据实际情况，逐步调整比例参数，使系统具有准确的控制。

2. 积分参数（Integral Gain，I）：积分参数用于处理系统的静态误差。

当系统的零偏较大或变化较慢时，可以适度增大积分参数，以减小系统的稳态误差。

但过大的积分参数会导致系统不稳定。

可以采用试验法来确定合适的积分参数：首先将比例和微分参数设置为零，然后逐渐增大积分参数直到系统开始超调。

然后逐渐减小积分参数直到系统达到最佳控制性能。

3. 微分参数（Derivative Gain，D）：微分参数用于补偿系统的动态误差，主要用于抑制系统响应过程中出现的振荡。

过大或过小的微分参数都会导致系统不稳定。

微分参数的选择需要结合系统响应的快慢来进行调整。

通常情况下，较慢的系统需要较大的微分参数，而较快的系统需要较小的微分参数。

可以通过试验法或经验法来调整微分参数，以便使系统的响应与期望的响应曲线相适应。

4.调节顺序和迭代调节：在调节PID参数时，一般的建议是先从比例参数开始调节，然后再逐步加入积分和微分参数。

调节过程中应根据系统的实际情况进行迭代调节，通过反馈信息和实时数据不断调整参数，使系统的控制性能达到最佳状态。

在迭代调节过程中，可以采用逐步调整法，或者借助自动调节器进行优化。

PID调节参数及方法PID控制是一种常用的自动控制方法，它可以根据系统的实时反馈信息，即误差信号，来调整控制器的输出信号，从而实现系统的稳定性和性能优化。

PID调节参数是PID控制器中的比例系数、积分系数和微分系数。

调节这些参数可以达到所需的动态性能和稳态精度。

下面将介绍PID调节参数及常用的调节方法。

1.比例系数（Kp）：比例系数用来调节控制器输出信号与误差信号的线性关系。

增大比例系数可以加快系统的响应速度，但可能会引起系统的超调和不稳定。

减小比例系数可以提高稳定性，但可能会导致系统的响应速度变慢。

调节比例系数的方法一般有经验法和试探法。

经验法：根据经验将比例系数初值设为1，然后逐渐增大或减小，观察系统的响应情况。

当增大比例系数时，如果系统的超调量明显增加，则应适当减小比例系数；相反，如果系统的超调量过小，则应适当增大比例系数。

反复调节，直到得到满意的响应。

试探法：根据系统的特性进行试探调节。

根据系统的频率响应曲线或步跃响应曲线，选择适当的比例系数初值，然后逐渐增大或减小，观察系统的响应。

如果系统的过冲量大，则应适当减小比例系数；如果系统的响应速度慢，则应适当增大比例系数。

反复试探调节，直到得到满意的响应。

2.积分系数（Ki）：积分系数用来补偿系统的静差，增加系统的稳态精度。

增大积分系数可以减小系统的稳态误差，但可能会引起系统的震荡和不稳定。

减小积分系数可以提高稳定性，但可能会导致系统的静差增大。

调节积分系数的方法一般有试探法和校正法。

试探法：将积分系数初值设为0，然后逐渐增大，观察系统的响应。

如果系统的震荡明显增强，则应适当减小积分系数；相反，如果系统的响应速度慢，则应适当增大积分系数。

反复试探调节，直到得到满意的响应。

校正法：根据系统的静态特性进行校正调节。

首先将比例系数设为一个适当的值，然后减小积分系数，直到系统的静差满足要求。

这种方法通常用于对稳态精度要求较高的系统。

3.微分系数（Kd）：微分系数用来补偿系统的过冲和速度变化，增加系统的相对稳定性。

pid参数设置方法PID参数设置是控制系统中的一项重要工作，它决定了系统对外界干扰和参考信号的响应速度和稳定性。

PID（比例-积分-微分）控制是一种基本的控制方法，通过调节比例、积分和微分三个参数，可以优化控制系统的性能。

本文将介绍三种常用的PID参数设置方法：经验法、试探法和自整定法。

一、经验法：经验法是一种基于经验和实际运行经验的参数设置方法。

它通常适用于对系统了解较多和试验数据比较丰富的情况下。

经验法的优点是简单易懂，但需要有一定的经验基础。

具体步骤如下：1.比例参数的设置：将比例参数设为一个较小的值，然后通过试验观察系统的响应情况。

如果系统的响应过冲很大，说明比例参数太大；如果响应过于迟缓，则说明比例参数太小。

根据这些观察结果，逐步调整比例参数的大小，直到系统的响应达到理想状态。

2.积分参数的设置：将积分参数设为一个较小的值，通过试验观察系统的响应情况。

如果系统存在静差，说明积分参数太小；如果系统过冲或振荡，说明积分参数太大。

根据这些观察结果，逐步调整积分参数的大小，直到系统的响应达到理想状态。

3.微分参数的设置：将微分参数设为0，通过试验观察系统的响应情况。

如果系统过冲或振荡，说明需要增加微分参数；如果系统响应过缓或不稳定，说明需要减小微分参数。

根据这些观察结果，逐步调整微分参数的大小，直到系统的响应达到理想状态。

二、试探法：试探法是一种通过试验获取系统频率响应曲线，然后根据曲线特点设置PID参数的方法。

具体步骤如下：1.首先进行一系列的试验，改变输入信号（如阶跃信号、正弦信号等）的幅值和频率，记录系统的输出响应。

2.根据试验数据，绘制系统的频率响应曲线。

根据曲线特点，选择合适的PID参数。

-比例参数：根据曲线的峰值响应，选择一个合适的比例参数。

如果曲线的峰值响应较小，比例参数可以增大；如果曲线的峰值响应较大，比例参数可以减小。

-积分参数：根据曲线的静态误差，选择一个合适的积分参数。

如果曲线存在静差，积分参数可以增大；如果曲线没有静差，积分参数可以减小。

常规PID参数设置指南PID控制器是一种广泛应用于工业自动化控制系统中的一种控制策略，它通过比较被控系统的实际输出值与期望输入值的差异，实时调整输出信号，从而使被控系统的输出值稳定地趋近于期望输入值。

PID控制器的性能主要由其参数设置决定。

本文将介绍常规PID参数的设置指南。

PID控制器有三个主要参数：比例增益（Proportional Gain），积分时间（Integral Time）和微分时间（Derivative Time）。

在设置PID参数之前，需要先了解被控系统的动态特性，包括系统的稳态误差、过渡过程的超调量和调整时间等。

首先，我们先考虑比例增益（Kp）的设置。

比例增益决定了控制器输出与误差之间的线性关系。

当比例增益过小时，控制器响应较慢，系统可能无法达到期望目标；当比例增益过大时，系统可能产生震荡或不稳定的情况。

通常情况下，可以通过试探法逐步增大比例增益，直到系统产生震荡，然后适当减小比例增益至靠近震荡临界点。

这样可以保证在系统稳定的同时具有较快的响应速度。

接下来是积分时间（Ti）的设置。

积分时间决定了控制器对误差的积累情况。

当积分时间过小时，系统可能无法完全消除稳态误差；当积分时间过大时，可能导致系统过度积分以及超调量的增加。

可以通过试探法逐步增大积分时间，观察稳态误差的变化情况。

一般来说，当系统的稳态误差趋近于零时，即可认为积分时间设置合理。

需要注意的是，过大的积分时间可能导致系统响应速度变慢，因此需要在稳态误差和响应速度之间做适当的权衡。

最后是微分时间（Td）的设置。

微分时间决定了控制器对误差变化率的响应速度。

当微分时间过小时，可能导致系统对噪声敏感以及系统过度震荡；当微分时间过大时，可能导致系统的快速响应能力降低。

可以通过试探法逐步增大微分时间，观察系统的相应性能。

一般来说，当系统的超调量减小并且响应速度不明显下降时，可认为微分时间设置合理。

除了上述的常规调参方法外，还可以采用自适应PID控制算法，根据被控系统的实时动态特性自动调整PID参数。

PID参数设置及调节方法1.什么是PID控制器？PID控制器是一种常用的闭环控制器，用于自动调节系统输出以使系统响应达到期望值。

PID控制器由三个部分组成：比例（Proportional），积分（Integral）和微分（Derivative）。

比例部分根据当前误差调整输出，积分部分根据过去误差的累积调整输出，微分部分根据误差的变化率调整输出。

2.PID参数PID控制器的性能取决于三个参数：比例增益（Kp）、积分时间（Ti）和微分时间（Td）。

PID参数越合理，系统响应越快、稳定。

3.PID参数设置方法设置PID参数的一般方法包括试验法、Ziegler-Nichols法和频率响应法等。

(1)试验法：通过对系统进行试验，手动调节PID参数，观察系统响应并调整参数至效果最佳。

试验法简单有效，但需要经验和时间。

(2) Ziegler-Nichols法：通过观察系统的临界响应，确定合适的PID参数。

Ziegler-Nichols法中共有三种方法：经验法、连续模型法和离散模型法。

这些方法根据系统的临界增益(Ku)和临界周期(Tu)计算PID参数。

经验法适用于简单的系统，连续模型法适用于具有较强非线性的系统，离散模型法适用于数字控制系统。

(3)频率响应法：通过对系统进行频率响应测试，根据系统的频率特性确定PID参数。

频率响应法需要用到系统的传递函数，适用于线性、时不变的系统。

4.PID参数调节方法当得到了初步的PID参数后，还需要进行参数调节才能达到期望的控制效果。

(1)手动调参法：根据系统的响应特性，手工调整PID参数。

首先将积分和微分增益设置为零，仅调整比例增益。

根据系统的超调量和调整时间，逐渐增加积分和微分增益，直到系统响应满足要求为止。

(2)自动调参法：利用自适应算法或优化算法自动调整PID参数。

自适应算法根据系统响应实时调整PID参数，如基于模型参考自适应控制（MRAC）算法。

优化算法通过目标函数最小化或优化算法最佳PID参数。

PID参数说明及调整PID是一种常用的反馈控制算法，用于调节系统的输出以实现所期望的目标。

PID算法根据当前的误差值、误差的积分和误差的变化率来调整控制量，从而使得系统输出更加稳定和准确。

PID算法包括三个参数：比例增益（Proportional Gain，P）、积分时间常数（Integral Time Constant，I）和微分时间常数（Derivative Time Constant，D）。

下面详细介绍PID参数的含义和调整方法。

比例增益（P）是PID算法中最基本的参数，它用于调整系统对误差的响应速度。

比例增益参数决定了控制量与误差之间的线性关系，它的值越大，系统对误差的响应越快，但也容易导致系统产生振荡和不稳定的情况。

比例增益参数的调整一般遵循以下原则：-如果比例增益参数过大，系统将产生过度振荡和不稳定的现象，此时应该降低比例增益的值。

-如果比例增益参数过小，系统反应迟缓，难以快速收敛到期望值，此时应该增加比例增益的值。

-比例增益的调整也需要考虑系统的动态范围，不同的系统可能需要不同范围的比例增益。

积分时间常数（I）用于对误差的积分项进行调整，它用于解决系统存在的稳态误差问题。

积分时间常数参数的值越大，系统对误差的积分效果越好，但也容易导致系统的超调和振荡。

对于稳态误差较大的系统，可以适当增加积分时间常数的值；如果系统已经接近稳态，可以适当减小积分时间常数的值。

微分时间常数（D）用于对误差的变化率进行调整，它可以帮助系统更快地收敛到期望值。

微分时间常数参数的值越大，系统对误差变化率的响应越快，但也容易导致系统产生振荡和不稳定的情况。

对于系统存在较大的误差变化率或快速变化的干扰的情况，可以适当增加微分时间常数的值。

调整PID参数的方法有多种，可以通过试错法、经验法或基于数学模型的方法进行。

- Ziegler-Nichols方法：通过系统响应曲线的形态特征，选择适当的PID参数值。

该方法适用于对系统稳定性和快速相应要求较高的情况。

常规PID参数设置指南启动PID参数自整定程序，可自动计算PID参数，自整定成功率95%，少数自整定不成功的系统可按以下方法调PID参数。

P参数设置如不能肯定比例调节系数P应为多少，请把P参数先设置大些（如30%），以避免开机出现超调和振荡，运行后视响应情况再逐步调小，以加强比例作用的效果，提高系统响应的快速性，以既能快速响应，又不出现超调或振荡为最佳。

I参数设置如不能肯定积分时间参数I应为多少，请先把I参数设置大些（如1800秒），(I> 3600时，积分作用去除)系统投运后先把P参数调好，尔后再把I参数逐步往小调，观察系统响应，以系统能快速消除静差进入稳态，而不出现超调振荡为最佳。

D参数设置如不能肯定微分时间参数D应为多少，请先把D参数设置为O，即去除微分作用，系统投运后先调好P参数和I参数，P、I确定后,再逐步增加D参数,加微分作用，以改善系统响应的快速性，以系统不出现振荡为最佳，（多数系统可不加微分作用）。

1. PID调节器的适用范围PID调节控制是一个传统控制方法，它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现场，不同的现场，仅仅是PID参数应设置不同，只要参数设置得当均可以达到很好的效果。

均可以达到0.1%，甚至更高的控制要求。

2. PID参数的意义和作用指标分析P、I、D： y=yP+yi+ yd2.1. P参数设置名称：比例带参数，单位为(%)。

比例作用定义：比例作用控制输出的大小与误差的大小成正比，当误差占量程的百分比达到P值时，比例作用的输出=100%，这P就定义为比例带参数。

即yp= ×100% = ×100% = Kp • Err (1)（其中：yP=KP•Δ、Δ=SP-PV，取0-100%）KP=1/（FS•P）也可以理解成，当误差达到量程乘以P(%)时，比例作用的输出达100%。

例：对于量程为0-1300℃的温控系统，当P设置为10%时，FS乘以P等于130℃，说明当误差达到130℃时，比例作用的输出等于100%，误差每变化1℃，比例作用输出变化0.79%，若需加大比例作用的调节能力，则需把P参数设置小些，或把量程设置小些。

PID参数设置指南PID控制器是一种广泛应用于工业控制中的自动控制器。

PID控制器主要由比例项（P项）、积分项（I项）和微分项（D项）组成。

通过调整这些参数可以实现对控制系统的精确控制，提高控制系统的性能。

在进行PID参数设置之前，需要先了解控制系统的特性和要求，包括控制目标、控制对象的动态特性以及控制系统的稳定性要求等。

下面是一些常见的PID参数设置指南，可以参考：1.比例参数（P参数）的设置：比例参数决定了控制输出与控制误差之间的关系。

当P参数增大时，控制输出对控制误差的响应速度加快，但系统的稳定性可能会下降。

通常情况下，可以先将P参数设为一个初始值，然后逐步增大或减小其值，观察系统的响应速度和稳定性，选择一个合适的值。

2.积分参数（I参数）的设置：积分参数决定了控制输出对控制误差的积累量的响应程度。

当I参数增大时，系统对长时间的控制偏差有更强的响应能力，但系统的稳定性可能会降低，容易导致系统震荡。

可以先将I参数设为一个较小的值，然后逐步增大其值，观察系统的稳定性和控制精度，选择一个合适的值。

3.微分参数（D参数）的设置：微分参数对控制误差变化率的响应程度进行调整。

当D参数增大时，系统对控制误差的变化速度有更强的响应能力，但过大的D参数可能会导致系统的不稳定性。

可以先将D参数设为一个较小的值，然后逐步增大其值，观察系统的响应速度和稳定性，选择一个合适的值。

4.参数整定方法：a.手动调整法：根据经验和直觉，逐步调整PID参数，观察系统的响应和稳定性，进行迭代优化。

b. Ziegler-Nichols调整法：该方法通过系统的临界增益和周期来确定比例增益、积分时间和微分时间的初值，然后根据对系统的观察和调整来优化参数设置。

c. 其他自动整定法：如Chien-Hrones-Reswick（CHR）法、Lambda法等，通过对系统的开环和闭环响应的分析来自动整定PID参数。

5.参数优化：可以使用自动优化算法，如遗传算法、粒子群优化算法等，来自动最优的PID参数组合，以达到最佳控制效果。

智能仪器仪表目录一面板说明 (2)二主要技术参数 (2)三开孔尺寸和输入信号 (3)四操作说明 (3)五参数设定 (4)六接线示意图 (7)七维护与质量保证 (8)八随机附件 (8)一面板说明二主要技术参数1.使用条件：环境温度 0～50℃；相对湿度≤90％；电源电压 AC90V～260V；电源频率 50±2.5Hz2. 基本误差：δ＝0.5％F.S±1dig；显示分辨率：1℃3. 输入特性：输入阻抗大于1MΩ4. 输出特性：固态继电器信号输出：触点容量为1A/220VAC；继电器输出：触点容量为3A/220VAC5. 内部冷端补偿温度范围：0～50℃6. 直流电源输出：电压5V(最大电流50mA)•输出，配接阀位反馈电阻7. 功耗：〈5W1 外形及开孔尺寸如下表: 型谱代号外形尺寸(W×H×D), mm开孔尺寸(W×H),mm1 160×80×115 152+0.63 0×76+0.46 02 80×160×115 76+0.46 0×152+0.63 04 48×48×100 45+0.39 0×45+0.39 0 6 96×48×112 92+0.54 0×45+0.39 0 7 72×72×100 68+0.46 0×68+0.46 0 8 48×96×112 45+0.39 0×92+0.54 0 996×96×11292+0.54 0×92+0.54 0 2 输入信号规格如下表所示： 输入信号 代码符号最高分辨力测量范围 配用传感器0～60mV 6μV -1999～9999 根据用户 需要确定 与毫伏变送器配套 电流 1.6μA 与DDZ-III 型仪表配套 电压 0.4mV 与DDZ-III 型仪表配套 (30～350)Ω0.04Ω 远传压力表(30～350)Ω Pt100 0.1℃ (-199.9～600.0)℃ 铂热电阻R 0=100Ω Cu500.1℃ (-50.0～150.0)℃ 铜热电阻R 0=50Ω T 1℃ (0～400)℃ 铜—铜镍热电偶 R 1℃ (0～1750)℃ 铂铑13—铂热电偶 S 1℃ (0～1600)℃ 铂铑10—铂热电偶 K 1℃ (0～1300)℃ 镍铬—镍硅热电偶 E 1℃ (0～800)℃ 镍铬—铜镍热电偶 J 1℃ (0～1000)℃ 铁—铜镍热电偶 B1℃(700～1800)℃铂铑30—铂铑6热电偶3 安装结构及重量：装盘和机芯采用全卡入式结构；重量约0.5kg1. 显示功能上屏显示参数测量值（PV ），当输入超过满量程或低于量程零点时分别显示[—]•和[—]，当传感器断线时显示[]。

PID参数的如何设定调节PID控制器的参数设置是实现系统控制效果的关键。

正确地调整PID参数可以使系统具有良好的稳定性、响应速度和鲁棒性。

以下是几种常用的PID参数调节方法。

一、经验法1.调整比例系数Kp：首先将积分和微分时间设为零，调整Kp，增加其数值直至系统出现振荡；然后再进行小幅度调整，减小Kp，使系统稳定。

2.调整积分时间Ti：增大Ti有助于减小静态误差，但也会增加系统的响应时间和超调量；减小Ti会使系统的响应速度加快，但可能导致超调量增大。

可以根据实际需求进行调整。

3.调整微分时间Td：增大Td有助于提高系统的稳定性和抗干扰能力，但可能导致系统响应速度变慢；减小Td会使系统的响应速度加快，但可能导致稳定性下降。

可以根据实际需求进行调整。

二、Ziegler-Nichols法Ziegler-Nichols法是一种基于试探法的PID参数调节方法，主要包括以下步骤：1.调整比例系数Kp：将积分和微分时间设为零，逐渐增大Kp直至系统出现持续的震荡。

记录此时的Kp值为Ku。

2.根据Ku计算临界增益Kc：将Ku乘以0.6得到Kc。

3.根据Kc设置PID参数：将积分时间Ti设为临界周期Tu，将微分时间Td设为临界周期的1/8，比例时间Tc设为0。

即Ti=Tu，Td=Tu/8，Tc=0。

三、Chien-Hrones-Reswick法Chien-Hrones-Reswick法是基于负载响应的PID参数调节方法，适用于具有临界阻尼特性的系统。

1.通过软启动法确定系统的负载响应特性。

2.根据负载响应特性的时间常数和时间延迟来计算PID参数。

四、模糊方法模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，通过利用模糊集合和模糊推理来实现PID参数的自适应调节。

1.设计模糊化和模糊规则：将PID参数和系统输入、输出进行模糊化，然后设计一组模糊规则。

2.前向推理：根据当前的系统输入、输出和模糊规则，计算出PID参数的变化量。

3.反向推理：将计算的PID参数的变化量通过反模糊化得到具体的PID参数的值。

1．变频器参数设置
电机设定：设定电机参数（99参数组中的9905～9909）。

宏设置：设9902为6（PID宏），设1201为0（无恒速）
停车方式：自由停车（参数2102＝1）
压频比：根据泵的不同类型，选择压频比曲线（参数2605）
注意：必须将参数2601设定为0。

当2601＝1时会造成过流（F0001）
PI参数值一般有一个经验值的范围，P值在0.8-2之间，I大约为20-30秒。

PI调节器给定值选择设定为内部（参数4010＝19），PI调节器的给定值（参数4011）根据用户要求的压力进行设定。

PI调节器的反馈通道默认为AI2，注意反馈为0～10V时，将J1的A2跳线调到OFF；当反馈为0（4）～20mA时，J1的A2跳线调到ON。

如果反馈为4～20mA，则注意将参数1304改为20％。

根据用户要求，设置DI1~DI6的功能（设置参数1001、1002、1102、1601）
检查变频器接线，尤其要注意压力表接线；
手动启动变频器，确定泵正转工作，压力上升时，观察参数0121应随压力的上升而增大，确保压力反馈工作正常
监控值设置：设3201为103、设3202为25hz、设3203为51hz、
继电器设置：设1401为8高于监控值1、设1402为9低于监控值1。

PID参数说明及调整任何闭环控制系统的调节目标是使系统的响应达到快速、准确和稳定的最佳状态。

PID参数正是有针对性地实现这些目标。

增大比例参数P将加快系统的响应，其作用是放大误差的幅值,它能快速影响系统的控制输出值.积分参数I的作用是消除稳态误差．它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整．减小稳态误差。

微分具有超前作用，对于具有滞后的控制系统,引入微分控制,在微分参数D 设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果,它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误差减小.PID控制器参数的调节实例当调速系统的各项基本参数设定后，接下来工作是调整PID参数以取得最理想的控制效果。

以控制目标为恒定转速的柴油机电站的PID调节器为例，具体调节步骤如下：1）比例参数(P)：在保持转速稳定时使用最大比例增益。

增加比例增益直到转速开始波动，然后减小比例增益直到波动停止。

如果一直没有转动波动,则抖动执行器连杆，然后减小比例增益直到波动停止。

但比例增益太大会导致系统转速出现振荡,这时应减小比例增益。

2)积分参数(I)：在保持转速稳定时应使用最大积分增益。

增加积分增益直到转速开始波动，然后减小积分增益直到波动停止。

如果一直没有转速波动．则抖动执行器连杆，然后减小积分增益直到波动停止。

但积分增益太大会导致系统转速出现振荡，这时应减小积分增益.3)微分参数(D）：增加微分增益直到出现反应对负载瞬变有最小的超调量。

但微分增益太大也会导致系统转速出现振荡．这时应减小微分增益。

4)PID调整顺序：调试时，可以先调P，然后是I，最后是D，之后再调P 和I。

如果需要，重复进行1)～3)步骤,直至达到理想的效果。

值得注意的是，比例参数P控制系统响应的快速性，快速作用于输出，着重于“现在”的特性;积分参数I控制系统的准确性，消除“过去”的累积误差：微分参数D，控制系统的稳定性，预测“未来”．具有超前控制作用。

附：PID算法说明PID分为位置型和增量型。

我们使用增量型PID算法，即每次PID的计算结果是执行器当前开度的增量，它不关心执行器的开度；位置型PID的计算结果是执行器的开度。

无论位置型还是增量型，P、I、D调节的意义是相同的，但是算法是不同的。

我们的PID算法是改进后的PID算法，参数的设置尽量同以前的产品靠近。

Rd比例调节系数：数值范围：0~99，系数越大，调节幅度越大，为0取消比例调节；比例调节是一种有差调节，及它调节的目的不是让检测值同设定值吻合，而是力图使检测值的变化平稳，即当检测值下降时，比例调节让检测值下降的速度减缓；当检测值上升时，比例调节让检测值上升的速度减缓；一旦检测值不变化，比例调节的输出为0；比例调节运用于执行器对受控对象的影响有滞后的场合，如：汽水分离器的液位控制、脱水机液位控制、温度控制等场合；比例调节一般应同积分调节一起使用；当比例系数合适时，检测值一旦开始下降/上升，比例调节将在很短的时间内让检测值稳定；如果比例系数偏小，检测值一旦开始下降/上升，比例调节在允许的时间内无法让检测值稳定；如果比例系数偏大，检测值容易震荡，及上下波动；一种简单的比例系数的给定方法：设Ti和Td为0，随意给定Rd一个数，如果发现检测值周期性持续波动，Rd减小；如果发现检测值稳定的时间过长，Rd增加；如此反复，直至满意。

Ti积分调节系数：数值范围：0~99，系数越大，调节幅度越大，为0取消积分调节；积分调节是一种无差调节，及它调节的结果让检测值同设定值吻合，即当检测值低于设定值时，积分调节让检测值升高；当检测值高于设定值时，积分调节让检测值下降；一旦检测值同设定值的偏差在允许的范围内，积分调节的输出为0；单纯的积分调节运用于执行器对受控对象影响十分灵敏的场合，如：流量控制、浓度控制、压力控制等；对于所有需要无差调节的控制对象都必须使用积分调节；原来浓度仪中的“比例”系数就是这里的Ti系数。

PID参数设置及调节方法PID控制器是一种通过对被控对象的测量值与参考值进行比较，并根据误差值来调整控制器输出的方法。

PID参数的设置和调节是PID控制的关键部分，合理的参数设置可以使系统稳定性和响应速度达到最佳状态。

本文将详细介绍PID参数的设置方法以及常用的调节方法。

一、PID参数设置方法：1.经验法：通过实际系统控制经验来设置PID参数。

a.暂时忽略I和D项，先将P参数设为一个较小的值进行试控，观察系统的响应情况。

b.根据实际系统的特性，逐渐增大P参数，直至系统开始发散或产生剧烈振荡，这时就找到了P参数的临界值。

c.根据实际系统的稳态误差，调整I参数，使系统能够快速消除稳态误差。

d.根据系统的动态响应情况，调整D参数，使系统的超调量和响应速度达到最优。

2. Ziegler-Nichols方法：利用开环实验数据来设置PID参数。

a.将系统工作在开环状态下，即没有反馈控制。

b.逐步增大控制器的P参数，直至系统开始发散或产生剧烈振荡，记下此时的P临界值Ku。

c.通过实验得到的P临界值Ku，可以根据以下公式得到PID参数：-P参数：Kp=0.6*Ku-I参数：Ti=0.5*Tu-D参数：Td=0.125*Tu其中，Tu为系统开始发散或产生剧烈振荡时的周期。

3. Cohen-Coon方法：利用闭环实验数据来设置PID参数。

a.在系统工作在闭环状态下，进行阶跃响应实验。

b.根据实验得到的曲线，计算响应曲线的时间常数T和该时间常数对应的增益K。

c.根据以下公式计算PID参数：-P参数：Kp=0.5*(K/T)-I参数：Ti=0.5*T-D参数：Td=0.125*T二、PID参数调节方法：1.手动调节法：通过观察系统响应曲线和实际系统需求来手动调整PID参数。

a.调整P参数：增大比例系数可以加快系统的响应速度，但可能会引起系统的振荡；减小比例系数可以减小系统的超调和振荡，但可能会导致响应速度过慢。

b.调整I参数：增大积分系数可以消除系统的稳态误差，但可能会使系统响应速度变慢或产生振荡；减小积分系数可以减小系统的超调和振荡，但可能会引起稳态误差。

PID参数设置指南PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器是一种常用的反馈控制算法，用于控制系统的稳定性和响应速度。

PID控制器的效果取决于三个参数：比例常数（KP）、积分常数（KI）和微分常数（KD）。

本文将为您提供一份PID参数设置指南。

1.理解PID参数的作用-比例常数（KP）控制输出量与误差的线性关系，对快速响应和稳定性起重要作用。

如果KP值过小，系统可能无法快速响应；如果KP值过大，系统可能会出现震荡。

-积分常数（KI）用于消除静态误差，提高系统的稳定性。

KI值过小，可能无法完全消除静态误差；KI值过大，可能导致系统过度修正。

-微分常数（KD）用于控制系统的过渡过程。

KD值过小，可能无法消除瞬态响应或减小震荡；KD值过大，可能导致系统过度抑制。

2.开始时使用经验参数-在开始调整PID参数之前，可以使用一些经验参数作为起点。

这些经验参数可以根据不同的应用领域和需求来确定。

例如，对于速度控制系统，经验参数可以设置为KP=1，KI=1和KD=0。

-使用经验参数可以加快参数调整的过程，但需要根据具体情况进行微调。

3.逐渐增加比例常数（KP）-在参数调整的过程中，可以从一个较小的KP值开始，然后逐渐增加。

通过观察系统的响应和稳定性来确定合适的KP值。

-在增加KP值的过程中，需要密切注意系统的振荡和不稳定现象。

如果系统开始出现振荡，则需要降低KP值。

4.调整积分常数（KI）-在调整KI值时，可以从一个较小的值开始，然后逐渐增加。

观察系统的静态误差和稳定性，通过微调来确定合适的KI值。

-如果KI值过大，可能导致系统过度修正和振荡；如果KI值过小，可能无法完全消除静态误差。

5.调整微分常数（KD）-调整KD值时，可以从一个较小的值开始，然后逐渐增加。

通过观察系统的过渡过程来确定合适的KD值。

-如果KD值过大，可能会对系统过渡过程进行过度抑制，导致响应速度较慢；如果KD值过小，可能无法消除瞬态响应和减小震荡。

PID参数的经验设置我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确应用于传统的PID1。

首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成监界振荡状态。

记录下临界振荡的同期Ts2。

将Kp值=纯比例时的P值3。

如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ； Td=0.14Ts ；T=0.014控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ； Td=0.16Ts ；T=0.043控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts ； Td=0.20Ts ；T=0.09朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短******************************************************************************* *************效果不理想，平常手动时在＋/-200牛顿左右波动（LoadCell式张力传感器）；自动时最好也就+/－80N吧（注意：6％了！感觉有震荡嫌疑了）。

没有趋势图，波动周期没测过。

简单介绍一下这里的张力控制：loadcell测张力（单位n，范围0～2400n）；通过调速调节张力；速度主给定为前级车速（前级车速由模拟量传送到PLC，PLC进行速比运算后模拟量输出到驱动主给定），张力PID输出做为车速的辅助给定（主给定＋/－5%）；OB13调用PID 功能块；5次平均法滤波（会导致一定的滞后，但可disable）。

我做过：张力传感器校验，通过，入PLC信号屏蔽良好，校验时波动非常小；各模拟量屏蔽，屏蔽线单端接地；强制输出模拟量到驱动主给定，手动模式下调试驱动装置，速度较稳定（直流模拟装置，150mpm给定下速度波动+/－0.4mpm，最大车速375mpm）；前级车速控制回路参数整定（数字回路，车速稳定);disable 张力传感器滤波，效果与有滤波无明显不同，最终还是加了滤波；PI参数整定，比例参数由原来的6.00一直降到2.45效果稍好，但不明显，比例加大后超调太多；上帝呀，老天爷呀，真主呀，佛祖呀，土地呀我都求过了。