ABB机器人常用指令详解-中文

ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。

本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令：设置的运动速度。

3.HOME指令：将恢复到初始位置。

4.STOP指令：停止的运动。

5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。

6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令：调用其他程序或子程序。

4.IF指令：根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令：循环执行一系列指令。

6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。

2.READ指令：读取的输入输出状态。

3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。

2.TIME指令：获取或设置的时间。

3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令：获取当前的位置信息。

5.TOOL指令：设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。

六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。

2.指令：语句或命令，用于控制的操作。

3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。

4.程序：包含一系列指令的有序集合。

5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。

6.工具：所用的工作设备。

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：● 终点是一个单一点● 对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。

在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。

语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’][‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]’,’[Signal’:=’]’,’[SetV alue’:=’]’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。

基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。

当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。

项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。

程序执行：临时WorldZone 被再次激活。

注意，当创建WorldZone 的时候，它是自动激活的。

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。

下面将对各个章节进行详细阐述。

1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。

可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。

1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。

通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。

1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。

可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。

可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。

该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。

可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。

该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。

可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。

该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：ActUnit的基本范例说明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a机械单元的激活。

项目：AccUnit MechUnitMechUnit：机械单元数据类型：mecunit（机械单元）要激活的机械单元的名称。

RAPID参考手册指令张建辉韩鹏1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：ActUnit的基本范例说明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a机械单元的激活。

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)1、介绍本文档详细介绍了ABB常用指令的使用方法和注意事项。

通过学习本文档，您将能够熟练使用ABB进行各种操作和编程。

2、指令列表2.1 运动指令2.1.1 MOVJ指令：用于指定关节间的跳跃式运动。

2.1.2 MOVL指令：用于指定关节间的连续式运动。

2.1.3 MOVC指令：用于指定末端执行器的圆弧路径运动。

2.1.4 MOVPT指令：用于指定末端执行器的直线和圆弧路径运动。

2.1.5 BACKUP指令：用于将退回到指定位置。

2.1.6 UPDATE指令：用于更新当前位置。

2.2 条件指令2.2.1 IF指令：用于根据某一条件执行不同的指令。

2.2.2 WHILE指令：用于在某一条件满足时重复执行一段指令。

2.2.3 WT指令：用于等待条件满足后再继续执行下一条指令。

2.3 数学指令2.3.1 ADD指令：用于将两个数相加。

2.3.2 SUB指令：用于将两个数相减。

2.3.3 MUL指令：用于将两个数相乘。

2.3.4 DIV指令：用于将两个数相除。

3、指令使用示例3.1 MOVJ指令使用示例3.1.1 指令格式：MOVJjoint_1_pos,joint_2_pos,joint_3_pos,joint_4_pos,joint_5_pos ,joint_6_pos3.1.2 示例：MOVJ 0,0,90,0,0,03.2 MOVL指令使用示例3.2.1 指令格式：MOVL x_pos,y_pos,z_pos,rz,ry,rz3.2.2 示例：MOVL 100,200,300,0,0,04、注意事项4.1 安全操作注意事项4.1.1 在操作时，请确保周围没有其他人员，以免发生意外伤害。

4.1.2 在进行编程前，请确保电源已关闭，并进行必要的安全检查。

4.2 指令使用注意事项4.2.1 在使用任何运动指令前，请确保当前位置与设定位置相符，避免发生运动错误。

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：l终点是一个单一点l对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207页更多范例。

例1MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。

例2MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。

ABB机器人常用指令详解-中文ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：l 终点是一个单一点l 对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：例1 该指令的基本范例说明如下。

也可参看更多范例。

MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch 当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执by 张建辉，韩鹏排版行了。

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5 秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

ABB机器人常用指令详解-中文一资料ABB机器人是一种广泛应用于工业自动化生产线的机器人，具有高效、精准、稳定的特点。

在ABB机器人的编程中，有许多常用的指令，这些指令的灵活运用可以有效提高机器人的工作效率，增强其生产力。

本篇文章将对ABB机器人最常用的指令进行详细解析，帮助读者更深入地了解ABB机器人的工作原理和应用。

1. 机器人移动指令：MoveJ和MoveLMoveJ和MoveL是ABB机器人最基本的两个指令，也是最常用的指令之一。

它们用于控制机器人轨迹的移动和路径规划。

MoveJ指令是用于控制机器人进行关节移动的指令，它可以精确地控制机器人各个关节的角度，实现精细调整，适用于要求高精度的任务。

例如，如果你需要让机器人从起点移动到终点，可以使用MoveL指令控制其直线移动；如果你需要对物体进行拾取、放置操作，可以使用MoveJ指令精准地控制机器人的关节角度。

2. 机器人姿态指令：Orient和KeepOrientOrient指令用于控制机器人达到特定的姿态，例如翻转、旋转等，确保机器人可以准确抓取、放置物体。

而KeepOrient则是用于维持机器人当前的姿态，保持其在执行任务时的稳定性。

例如，在机器人需要对工件进行研磨时，可以使用Orient指令将机器人的姿态调整为水平翻转状态，以便更好地接触工件表面；而在机器人需要对液体进行搅拌时，可以使用KeepOrient指令，保持机器人的当前姿态不变，确保搅拌的效果稳定。

MoveC用于控制机器人进行圆弧运动，使其沿着一条弧形路径移动。

该指令可以控制机器人沿着任意弧线轨迹运动，实现比较灵活的移动模式。

MoveAbs指令是指使机器人按照指定的绝对坐标移动。

该指令可以快速准确地限制机器人的移动范围，并控制其达到指定位置。

同时，该指令也可以结合其他指令，实现不同的运动模式。

例如，在机器人需要对零件进行平移时，可以使用MoveAbs指令指定零件的位置坐标和运动方向，快速准确地将其移动到指定的位置；而在机器人需要对零件进行旋转时，可以使用MoveC指令指定圆弧路径和旋转角度，实现旋转运动。

ABB RAPID-1.88.MoveAbsJMoveAbsJll IR6400CMoveAbsJTCPT_ROB12071MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;tool2p50v1000zone z50 2MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;grip3*5MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:switch\Conc5StorePath-RestoPath \ConcToJointPos zoneToJointPosjointtarget*[\ID]IDidentnoID ID routine[\NoEOffs]switch\NoEOffs1MoveAbsJSpeedspeeddataTCP[\V]numTCP mm/s[\T]numZonezonedatazone Zone[\z ]ZonenumTCP zone [\Inpos ]stoppointdataTCP zone zoneTooltooldataTCP TCP[\Wobj ]wobjdataMoveAbsJ\NoEOffs\NoEOffsTCP TCPTCPZone1MoveAbsJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;Grip3v2000z40 TCP2200mm/s zone45mm2MoveAbsJ p5, v2000, fine \Inpos :=inpos50, grip3;Grip3p5fine50%50%2stoppointdata inpos503MoveAbsJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip34MoveAbsJ \Conc, * \NoEOffs, v2000, z40, grip3;5GripLoad obj_mass;MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 \Wobj:=obj;grip3obj startMoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJ [ Conc , ] [ ToJointPos := ] <IN>[ ID := <identno(IN)> ] [ NoEOffs ] ,[ Speed := ] <speeddata(IN)>[ V := <num IN> ]| [ T := <num(IN)> ] ,[ Z := ] <num(IN)>[ Inpos := <stoppointdata(IN)>],[Tool:= ]<tooldata(PERS)>[Wobj := wobjdata(PRS)> ] ;RAPID RAPID RAPID959Jointtarget1010speeddataZone1047zonedata zone1014stoppointdata1031tooldata1039wobjdataRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/O189MoveCTCPT_ROB12121Move p1, p2, v500, z30, tool2;Tool2TCP p2v500, zone z30.p1p2 2MoveC *, *, v500 \T:=5, fine, grip3;Grip3TCP fine** 53MoveL p1, v500, fine, tool1;MoveC p2, p3, v500, z20, tool1;MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;MoveCMoveC [\Conc] CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\Corr][ \Conc]switchflyby pointsCPU\Conc 5StorePath RestorePath\ConcToPointzoneCirPointrobtarget*ToPointrobtarget*[ \ID ]IDidentnoP1P2P3P4ID ID routineSpeedspeeddataTCP[ \V]numTCP mm/s[\T]numZonezonedatazone[ \Z]ZonenumTCP zone zone[\Inpos ]stoppointdataTCP zonezoneTooltooldataTCP[\Wobj ]wobjdataTCP [ \Corr ]switchCorrWritel TCPllCirPathModeTCPzone1MoveC *, *, v500 \V:=550, z40 \Z:=45, grip3;Grip3TCP v500z40TCP 550mm/s zone45mm2MoveC p5, p6, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;Grip3TCP p6fine50%50%stoppointdata inpos50 3MoveC \Conc, *, *, v500, z40, grip3;Grip3TCP4MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 \Wobj :=fixture;Grip3TCP cir1p15fixturecirPoint Topointl ToPoint0.1l CirPoint0.1l CirPoint ToPoint1ToPointCircle PointTCP MoveCMoveC [ Conc , ] [CirPoint := ] <robtarget(IN)>,[ToPoint := ] < robtarget IN>,[ID:= <identno IN>],[ Speed := ] <speeddata IN>[ V := <num IN>][ T := <num IN>],[zone :=]<zonedata IN>[ Z := <num(IN)> ][Inpos := <stoppointdata IN>],[Tool:= ] <tooldata PERS>[Wobj:= <wobjdata PERS> ][ Corr ] ;RAPID RAPID RAPID1010speeddataZone1047zonedata zone1014stoppointdata1031tooldata1039wobjdata67CorrWrite32CirPathModeRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/O1.90MoveCDOMoveCDO TCP/T_ROB11MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1, 1;Tool2TCP p2,v500zone z30p1p2 p2do1MoveCDO CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\Wobj] Signal V alueCirPointrobtarget*ToPointrobtarget* [\ID]IDidentnoID ID routineSpeedspeeddataTCP[\T]numZonezonedatazone ZoneTooltooldata[\Wobj]wobjdataTCPSignalsignaldoValuedionum01MoveC/MoveC/MoveC SetDO MoveCDO/I/O/MoveCMoveCDO [ CirPoint := ] <robtarget IN>,[ToPoint :=] <robtarget IN>,[ ID :=<identno IN>],[Speed:= ]<speeddata IN>[ T := < num IN>],[Zone:= ]<zonedata IN>,[Tool:= ]<tooldata PERS>[ Wobj := <wobjdata PERS>],[Signal:= ] <signaldo VAR>],[V alue:= ] <dionum IN>];RAPID RAPID RAPID209MoveC1010speeddataZone1047zonedata zone1031tooldata1039wobjdataRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/OI/O RAPID RAPID I/O1.91MoveCSync RAPIDMoveCSync TCPRAPIDT_ROB12MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, proc1;Tool2TCP p2,v500zone z30p1p2 p2proc1MoveCSync CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\Wobj] ProcNameCirPointrobtarget*ToPointrobtarget*[\ID]IDidentnoID ID routineSpeedspeeddataTCP[\T]numZonezonedatazone ZoneTooltooldata[\Wobj]wobjdataTCP ProcNamestringRAPIDMoveCTCP MoveCSync RAPIDRAPIDMoveC RAPIDRAPIDRAPIDMoveCRAPIDMoveCSync TRAP RAPIDMoveCSync [ CirPoint := ] <robtarget IN>,[ToPoint :=] <robtarget IN>,[ ID :=<identno IN>],[Speed:= ]<speeddata IN>[ T := < num IN>],[Zone:= ]<zonedata IN>,[Tool:= ]<tooldata PERS>[ Wobj := <wobjdata PERS>],[ProcName:= ] <sting IN>];RAPID RAPID RAPID209MoveC1010speeddataZone1047zonedata zone1031tooldata1039wobjdataRAPID RAPID I/ObyRAPID RAPID I/O I/O RAPID RAPID I/O1.92MoveExtJ TCPMoveExtJ TCPll TCP2251MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;jpos1010/zone z502MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;5jpos20jpos20inpos20MoveExtJ [\Conc] To JointPos [\ID] Speed [\T] Zone [\Inpos][ \Conc]switchflyby points CPU\Conc5StorePath RestorePath\ConcToPoint zoneToJointPosjointtarget* [ \ID ]IDidentnoID ID routineSpeedspeeddata[\T]numZonezonedatazone[\Inpos ]stoppointdataTCP zone zoneCONST jointtarget j1 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST jointtarget j2 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[30,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST jointtarget j3 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[60,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST jointtarget j4 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[90,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST speeddata rot_ax_speed:=[0,0,0,45];MoveeExtJ j1, rot_ax_speed, fine;MoveeExtJ j2, rot_ax_speed, z20;MoveeExtJ j3, rot_ax_speed, z20;MoveeExtJ j4, rot_ax_speed, fine0, 30, 609045/MoveExtJ [ Conc ,][ ToJointPos := ]<jointtarget IN>[ ID := <identno IN>],[Speed:= ]<speeddata IN>[T:= <num IN>],[Zone:= ]<zonedata IN>[ Inpos := <stoppointdata IN>];RAPID RAPID RAPIDjointtarget959jointtarget1010speeddataZone1047zonedata zoneRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/O 1.93MoveJMoveJT_ROB12281MoveJ p1, vmax, z30, tool2;tool2TCP p1vmax zone z30 2MoveJ *, vmax \T:=5, fine, grip3;grip3TCP*5MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\WObj][ \Conc ]switchflyby points CPU\Conc5StorePath RestorePath\ConcToPoint zoneToPointrobtarget*[ \ID ]IDidentnoID ID routineSpeedspeeddataTCP[\V]numTCP mm/s[\T]numZonezonedatazone[\Z]ZonenumTCP mm zone zone[\Inpos ]stoppointdataTCP zone zoneTooltooldataTCP[\Wobj]wobjdataTCPTCPTCP TCPTCPzone1MoveJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;grip3TCP v2000z40TCP zone2200mm/s45mm2MoveJ p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;grip3TCP p5fine50%50%2stoppointdata inpos503MoveJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;grip3TCP4MoveJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;grip3TCP start fixtureMoveJ[ Conc , ][ ToPoint := ] <robtarget(IN) > ,_[ ID := < identno(IN) >],_[ Speed := ] < speeddata(IN)>_[ V := < num (IN)> ]_| [ T := < num (IN) > ] ,_[Zone:= ] < zonedata(IN)>_[ Z := < num(IN)> ]_[ Inpos := < stoppointdata(IN)> ] ,_[ Tool := ] < tooldata(PERS) >_[ WObj := <wobjdata (PERS)> ] ;RAPID RAPID RAPID1010speeddataZone1047zonedata zone1014stoppointdata1031tooldata1039wobjdataRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/O1.94MoveJDOMoveJDO/T_ROB11MoveJDO p1, vmax, z30, tool2, do1, 1;tool2TCP p1vmax zone z30p1 do1MoveJDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal ValueToPointrobtarget* [ \ID ]IDidentnoID ID routineSpeedspeeddataTCP[\T]numZonezonedatazoneTooltooldataTCP[\Wobj]wobjdataTCPSignalsignaldoValuedionum01MoveJ/MoveJ/MoveJ SetDO MoveJDO/I/O/MoveJDO_[ ToPoint := ] < robtarget(IN) > ,_[ ID := < identno(IN) >],_[ Speed := ] < speeddata(IN) >_[ T := < num(IN) > ] ,_[ Zone := ] < zonedata(IN)>,_[ Tool := ] < tooldata(PERS) >_[ WObj := < wobjdata(PERS) > ] ,_[ Signal := ] < signaldo(VAR)>],_[ Value:= ] < dionum(IN) > ] ;RAPID RAPID RAPID226MoveJ1010speeddataZone1047zonedata zone1031tooldata1039wobjdataRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/OI/O RAPID RAPID I/O1.95.MoveJSync RAPIDMoveJSyncRAPIDT_ROB11MoveJSync p1, vmax, z30, tool2, proc1;tool2TCP p1vmax zone z30p1 proc1MoveJSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcNameToPointrobtarget*[ \ID ]IDidentnoID ID routineSpeedspeeddataTCP[\T]numZonezonedatazoneTooltooldataTCP[\Wobj]wobjdataTCPProcNamestringRAPIDMoveJTCP MoveJSync RAPIDMoveJ 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v2000z40TCP zone 2200mm/s45mm2MoveL p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;Grip3TCP p5fine50%50%stoppointdata inpos50 3MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3TCP4MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;Grip3TCP start fixtureMoveL _[ Conc , ]_[ ToPoint := ] < robtarget(IN)>,[ ID := < identno(IN)>],_[ Speed := ] < speeddata(IN)>_[ V := < num(IN)> ] _| [ T := < num(IN)> ] ,_[Zone:= ] < zonedata(IN)>_[ Z := < num(IN)> ]_[ Inpos := < stoppointdata(IN)> ] ,_[ Tool := ] < tooldata(PERS)> _[ WObj := < wobjdata(PERS)> ] _[ Corr ];RAPID RAPID RAPID1010speeddataZone1047zonedata zone1014stoppointdata1031tooldata1039wobjdata67CorrWriteRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/O1.97.MoveLDOMoveLDO TCP/TCPT_ROB11MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1;tool2TCP p1v1000zone z30p1 do1MoveLDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value ToPointrobtarget* [ \ID ]IDidentnoID ID routineSpeedspeeddataTCP[\T]numZonezonedatazoneTooltooldataTCP[\Wobj]wobjdataTCPSignalsignaldoValuedionum01MoveL/MoveLDO/MoveJ SetDO MoveLDO/I/O/MoveLDO _[ ToPoint := ] < robtarget(IN)>,_[ ID := < identno(IN)>],_[ Speed := ] < speeddata(IN)>_[ T := < num(IN)> ] ,_[ Zone := ] < zonedata(IN)>,_[ Tool := ] < tooldata(PERS)> _[ WObj := < wobjdata(PERS)> ] ,_[ Signal := ] < signaldo(VAR) >] ,_[ Value := ] < dionum(IN)> ] ;RAPID RAPID RAPID236MoveL1010speeddataZone1047zonedata zone1031tooldata1039wobjdataRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/O I/O RAPID RAPID I/O1.98.MoveLSync RAPIDMoveLSync TCPRAPIDTCPT_ROB11MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, proc1;tool2TCP p1v1000zone z30p1 proc1MoveLSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName ToPointrobtarget* [ \ID ]IDidentnoID ID routineSpeedspeeddataTCP[\T]numZonezonedatazoneTooltooldataTCP[\Wobj]wobjdataTCPProcNamestringRAPIDMoveJTCP MoveJSync RAPIDMoveL RAPIDRAPIDRAPIDRAPIDMoveLSync TRAP RAPIDMoveLSync[ ToPoint := ] < robtarget(IN) > ,[ ID := < identno(IN)>],[ Speed := ] < speeddata(IN) >[ T := < num(IN) > ] ,[ Zone := ] < zonedata(IN) >[ Tool := ] < tooldata(PERS) >[ WObj := < wobjdata(PERS)> ] ,[ ProcName:= ] <string(IN) > ] ;RAPID RAPID RAPID236MoveL1010speeddataZone1047zonedata zone1031tooldata1039wobjdataRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/OWorld Zone10l TCPll1.227WZBoxDef World ZoneWZBoxDef World Zone World Zone World1VAR shapedata volume;CONST pos corner1:=[200, 100, 100];CONST pos corner2 :=[600, 400, 400];WZBoxDef \Inside, volume, corner1, corner2;World corner1corner2WZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint[\Inside]:switch[\OutSide]:switch\Inside\OutsideShapeshapedataprivateLowPointposx, y, zHighPoint:posx, y, zshapedata Shape WZLimSup WZDOSetLowPoint HighPoint x y zLowPoint HighPoint wobj0robtarget trans p1.transWZBoxDef[[Inside] | [Outside],[LowPoint:=]<pos IN>,[Shape:=]<shapedata VAR>,[HighPoint:=]<pos IN>;World Zones RAPID RAPID I/O World ZoneWorld Zone1004shapedata World ZoneWorld Zone 636WZSphDef World ZoneWorld Zone 613WZCylDef World Zonehome World Zone 625WZHomeJointDef home World ZoneWorld Zone 629WZLimJointDef World Zone World Zone633WZLimSup World ZoneWorld Zone617WZDOSet World Zone1.228WZCylDef World ZoneWZCylDef World Zone World Zone World z1VAR shapedata volume;CONST pos C2:= [300, 200, 200];CONST num R2:= 100;CONST num H2:=200;WZCylDef \Inside, volume, C2, R2, H2;C2R2H2WZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CenterPoint Radius Height[\Inside]:switch[\Outside]:switch\Inside\OutsideShape:shapedataprivateCentrePoint:posx y zRadiusnumHeightnum+z CentrePointHeight-z CentrePointshapedata Shape WZLimSup WZDOSetCentrePoint wobj0robtarget trans p1.transWZCylDef[Inside] | [Outside],[Shape:=]<shapedata VAR>,[CentrePoint:=]<pos IN>,[Radius:=]<num IN>,[Height:=]<num IN>;World Zones RAPID RAPID I/O World Zone World Zone1004shapedata World ZoneWorld Zone 636WZSphDef World ZoneWorld Zone 611WZBoxDef World Zonehome World Zone 625WZHomeJointDef home World ZoneWorld Zone 629WZLimJointDef World Zone World Zone633WZLimSup World ZoneWorld Zone617WZDOSet World Zone1.229WZDisable World ZoneWZDisable World Zone World Zone1VAR wztemporary wzone;PROCWZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;ENDPROCp_pick TCP wzonebyp_placeWZDisable WorldZoneWorldZonewztemporaryWztemporary WorldZoneWorldZone TCPWZEnableWorldZone WorldZoneWZDisable[WorldZone:=]<wztemporaty INOUT>;World Zones RAPID RAPID I/O World Zone World Zone 613WZCylDef World Zone World Zone1045wztemporary WorldZoneWorldZone633WZLimSup WorldZoneWorld Zone617WZDOSet World ZoneWorldZone621WZEnableWorldZone623WZFree WorldZone1.230WZDOSet WorldZoneWZDOSet WorldZone WorldZoneTCP/WorldZone WorldZone1VAR wztemporary service;PROC zone_output( )VAR shapedata volume;CONST pos p_service:= [500, 500, 700];WZSphDef \Inside, volume, p_service, 50;WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;ENDPROCWorldZone service TCPdo_serviceWZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Shape Signal SetV alue[\Temp]switchWorldZone WorldZone[\Stat]switchWorldZone WorldZone[\Temp][\Stat]WorldZonewztemporary wzstationaryWorldZone\Temp wztemporary\Stat wzstationary [\Inside]switchTCP[\Before]switchTCP[\Inside][\Before]ShapeshapedataWorldZoneSignalsignaldoWorldZone RAPID FPSetValue:dionumTCP10TCPWorldZone TCP/TCP/\Inside\Before WZDOSet WZHomeJointDef WZLimJointDef1VAR wztemporary home;VAR wztemporary service;PERS wztemporary equip1:=[0];PROC main( )!WorldZoneZone_output;! equip1WZEnable equip1;! equip1WZDisable equip1;!equip1WZFree equip1;ENDPROCPROC zone_output( )VAR shapedata volume;CONST pos p_home:=[800, 0, 800];CONST pos p_service:=[800, 800, 800];CONST pos p_equip1:=[-800,-800, 0];WZSphDef \Inside, volume, p_home, 50;WZDOSet \Temp, home \Inside, volume, do_home, 1;WZSphDef |Inside, volume, p_service, 50;WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;WZCylDef \Inside, volume, p_equip1, 300, 1000;WZLimSup \Temp, equip1, volume;! equip1WZDisable equip1;ENDPROCWorldZone home servicehome service WorldZone do_home do_serviceWorldZone quip1equip1equip1equip1 equip1equip1WorldZone WorldZoneGrip3TCP p5fine50%50%stoppointdata inpos50 3MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3TCP4MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;Grip3TCP start fixtureMoveL _[ Conc , ]_[ ToPoint := ] < robtarget(IN)>,[ ID := < identno(IN)>],_[ Speed := ] < speeddata(IN)>_[ V := < num(IN)> ] _| [ T := < num(IN)> ] ,_[Zone:= ] < zonedata(IN)>_[ Z := < num(IN)> ]_[ Inpos := < stoppointdata(IN)> ] ,_[ Tool := ] < tooldata(PERS)> _[ WObj := < wobjdata(PERS)> ] _[ Corr ];RAPID RAPID RAPID1010speeddataZone1047zonedata zone1014stoppointdata1031tooldata1039wobjdata67CorrWriteRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/O1.97.MoveLDOMoveLDO TCP/TCPT_ROB11MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1;tool2TCP p1v1000zone z30p1 do1MoveLDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value ToPointrobtarget* [ \ID ]IDidentnoID ID routineSpeedspeeddataTCP[\T]numZonezonedatazoneTooltooldataTCP[\Wobj]wobjdataTCPSignalsignaldoValuedionum01MoveL/MoveLDO/MoveJ SetDO MoveLDO/I/O/MoveLDO _[ ToPoint := ] < robtarget(IN)>,_[ ID := < identno(IN)>],_[ Speed := ] < speeddata(IN)>_[ T := < num(IN)> ] ,_[ Zone := ] < zonedata(IN)>,_[ Tool := ] < tooldata(PERS)> _[ WObj := < wobjdata(PERS)> ] ,_[ Signal := ] < signaldo(VAR) >] ,_[ Value := ] < dionum(IN)> ] ;RAPID RAPID RAPID236MoveL1010speeddataZone1047zonedata zone1031tooldata1039wobjdataRAPID RAPID I/ORAPID RAPID I/O I/O RAPID RAPID I/O1.98.MoveLSync RAPIDMoveLSync TCPRAPIDTCPT_ROB11MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, proc1;tool2TCP p1v1000zone z30p1 proc1MoveLSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName ToPointrobtarget* [ \ID ]IDidentnoID ID routineSpeedspeeddataTCP[\T]numZonezonedatazoneTooltooldataTCP[\Wobj]。

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：l终点是一个单一点l对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207页更多范例。

例1MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。

例2MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。