多目标跟踪综述

第七章多传感器多目标跟踪的一般理论

多目标跟踪的基本理论所谓多目标跟踪，就是为了维持对多个目标当前状态的估计而对所接收到的量测信息进行处理的过程。目标模型不确定性是指目标在未知的时间段内可能作己知的或未知的机动。一般情况下，目标的非机动方式及目标发生机动时的不同的机动形式都可

静止背景下的多目标追踪随着计算机技术以及智能汽车行业的发展，多目标的检测与追踪的实用性与研究价值逐渐提高。在计算机视觉的三层结构中，目标跟踪属于中间层，是其他高层任务，例如动作识别以及行为分析等的基础。其主要应用可包括视频监控，检测异常行为

跟踪门判定模块、跟踪起始模块、跟踪终 结模块、跟踪维持模块 其中跟踪维持模块是多目标跟踪处理中的重 点，下面重点介绍。二、数据关联算法简介数据关联是跟踪维持的第一步，其过程可以 理

确认矩阵拆分获得互联矩阵目标T 0 1 21 1 0 1⎫ ⎪ Ω = ⎡ω jt ⎤ = 1 1 1 2 ⎬ j ⎣ ⎦ 1 0 1 3⎪ ⎭8 个 可 行 互 联 矩 阵⎡1

多目标跟踪算法先来回顾下卡尔曼滤波器：假定k k x |表示当前k 时刻目标的状态，k 1k x |+表示下一个时刻目标的状态，k z 则表示k 时刻的实际观测。一般地模型都假定为线性的：这里的1k x +为k+1时刻目标的状态，k x 为

Multi-target Bayes FilterMulti-target Bayes filterpk-1(Xk-1|Z1:k-1)predictionpk|k-1(Xk|Z1:

多目标跟踪雷达GE GROUP system office room 【GEIHUA16H-GEIHUA GEIHUA8Q8-多目标跟踪雷达路口存在检测方案采用多维式扫描雷达天线和先进DSP跟踪算法，对路口单方面向最少四车道、最多八车道的车

observation spacezktarget motionstate spacexkSystem Modelfk|k-1(xk| xk-1)gk(zk| xk)Markov

1 0 00 1 0 jt 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 0 00 1 00 0 11 0 00 0 11 0 00 0 11 0 00 0 11 0 01

多目标跟踪的基本理论所谓多目标跟踪，就是为了维持对多个目标当前状态的估计而对所接收到的量测信息进行处理的过程。标模型不确定性是指目标在未知的时间段内可能作己知的或未知的机动。一般情况下，目标的非机动方式及目标发生机动时的不同的机动形式都可以

经过近４０多年的深入研究和发展，多目标跟踪技术在许多方面都有着广泛应用和发展前景，如军事视觉制导、机器人视觉导航、交通管制、医疗诊断等［１－２］。目前，虽然基于视频的多运动目标跟踪技术已取得了很大的成就，但由于视频中图像的变化和物体运动的复