机器人的位姿运动学2017

机器人运动学.PPT

机器人运动学(PPT38页)

机器人学-运动学部分

机器人运动学.

《机器人运动学》PPT课件

为，cosφ 0 sinφRy, φ = 010- sinφ 0 cosφcosθ -sinθ 0Rz, θ = sinθ cosθ 0001矩阵Rx, α、Ry, φ和Rz, φ

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创新设计作业:设计一种类人教学机器人。要求机器人具有类似人的四肢， 单片机控制。给出总体的设计方案、机械结构和传动方案、 选择合适的传感器、控制方案。-第2章 机器人运动学 (Ki

转动连杆坐标系的D-H变换• 转动连杆的D-H参数为θi、ai、αi 、di，其中关节变量是θi 。这四 个参数确定了连杆i相对于连杆i-1的位姿，即D-H坐标变换矩阵Ai。• 坐

将上式写成矩阵形式：Px = ix ˙iu ix ˙jv ix ˙kw Pu Py = iy˙iu iy ˙jv iy ˙kw Pv Pz = iz˙iu iz ˙jv iz ˙k

运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关 节的运动之间的关系。正问题： 已知关节运动， 求手的运动。逆问题： 已知手的运动， 求关节运动。数学模型： 手的运动→位姿变化→位姿矩阵

阵，它是一个3×1的矩阵，即：ｚj px pij py pz ｚi ｏi ｘi pijｘjｏjｙjｙi132019年5月8日9时54分第2章 机器人运动学2.2 齐次变换及运

对位置关系。在转动关节中，li, αi, di是固定值，θi是变量。在移动关节中，li, αi , θi是固定值， d i 是变量。2020/10/2811§7.3 机器人关节坐标

举例：假定机器人位于θ＝π/2，r＝1，l＝1，各 轮转速分别为4和2，则机器人在全局参考框 架中的速度为： x 0 1 0 . y 1 0 0 .

x’’图3.2 欧拉角Euler(,θ,ψ)＝Rot(z,).Rot(y,θ).Rot(z,ψ) （3.10）在一系列旋转中，旋转的 次序是重要的。应注意，旋转 序列如果按相反的顺

Oazox yzxnnx sx ax px实际要求 ny nzsy szay azpy pz机T手爪0001z物z机 y机O机x物 O物 y物a : Fra Baidu bibli

x I y • 为了根据分量的移动描述机器人的移动， 需要将全局参考架下的移动映射到局部参 考框架下的运动。该运动可由正交旋转矩 阵来完成：举例（example）图

.机器人系统基本结构❖ 一般由四个部分组成：机械手、环境、任务 和控制器.机器人学研究领域❖ 机器人运动学 ❖ 机器人动力学 ❖ 机器人位置和力控制Hale Waihona Puk

或 V=[6 8 10 2]T 或 V=[-12 -16 -20 -4]T齐次坐标与三维直角坐标的区别 V点在ΣOXYZ坐标系中表 示是唯一的（x、y、z） 而在齐次坐标中表示可