自动控制原理第三章时域分析法

自控第三章 时域分析法

第三章 控制系统的时域分析法一、知识点总结1．掌握典型输入信号（单位脉冲、单位阶跃、单位速度、单位加速度、正弦信号）的拉氏变换表达式。2．掌握系统动态响应的概念，能够从系统的响应中分离出稳态响应分量和瞬态响应分量；掌握系统动态响应的性能评价指标的概念及计算方法（对于典型二阶系统可以直接应用公式求解，非典型二阶系统则应按定义求解）。解释：若将系统的响应表达成拉

控制系统的时域分析法(精)

第三章_时域分析方法

第三章 线性系统的时域分析法1PPT课件

第三章时域分析法.ppt

第三章 时域分析法

第三章时域分析草稿优秀课件

tr误差带% h(tp ) h() 100% h()ess=1-h()ts自动控制原理延迟时间 上升时间 峰值时间 调节时间超调量 振荡次数稳态误差第三章 时域分析法快速性平稳性

• 定义：用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统；一般把3阶及3阶以上的系统成为高阶系统。• 高阶系统闭环传递函数其中，q为一阶惯性环节的个数；r为二阶振荡环 节个数，系统阶数设为n

过阻尼系统单位阶跃响应与一阶系统阶跃响应的比较二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析(1).稳态误差ess lim[r (t ) c(t )] 0t (2).响应没有振荡 σ％=02

Y (s)1+ K fs控制工程基础第三章 时域分析3.4 对下图所示系统，试求：R(s)1+ Khs10 s ( s + 2)Y (s)−（1）Kh为多少

分析方法：主要有时域分析法，频域分析法，根轨迹法等。控制系统性能的评价分为动态性能指标和稳态性能指 标两类。为了求解系统的时间响应，必须了解输入信号的 解析表达式。然而，在一般情况

② 由零行的上一行构成 辅助方程:s2+1=0对其求导得零行系数: 2s1 继续计算劳斯表s0 1③ 求解辅助方程得:1 劳斯表何时会出现零行?[解]：劳斯表为：s 3 a

(t)-T(1-et T)t 时，e() T输出t3.2.3 一阶惯性环节的单位脉冲响应Xi (s) L[ (t)] 1Xo(s)1 Ts 1Xi(s)1 Ts 1x o (t )

稳态响应：1表示t时，系统的输出状态。xo(0) = 0，随时间的推移，xo(t) 指数增大， 且无振荡。 xo() = 1，无稳态误差；第三章 时域分析法（2）xo(T) =

精品课件3-2 一阶系统的时间响应一.一阶系统的数学模型微分方程为T：dc(t) c(t) r(t),T为时间常数。 dt开环传递函数G：(s) 1 k ,k 1为开环增益 Ts

3－2 一、二阶系统分析与计算1.一阶系统的数学模型及单位阶跃响应微分方程：动态结构图：传递函数：一阶系统单位阶跃响应输入： 输出：初始斜率：性能指标1. 平稳性： 非周期、无振荡

假定：将C(s)等式右边的两项分别展成部分分式，可得：再进行拉氏逆变换，得：系统去掉扰动后的恢复能力，应由瞬态 分量决定。此时，系统的输入为零。故稳定性定义可 转化为：式中：Ai，