自动控制原理第三章时域分析法

wdtp = nЛ欠阻尼二阶系统的性能指标第一次峰值 : n=1 所以: tp=Л / wd 峰值时间定性分析 wn↗→wd= wn(1-ζ 2)1/2 ↗→tp ↘ ζ ↘→wd= wn(1-ζ 2)1/2 ↗→tp ↘峰值时间越小, 快

第三章 控制系统的时域分析法 一、知识点总结 1．掌握典型输入信号（单位脉冲、单位阶跃、单位速度、单位加速度、正弦信号）的拉氏变换表达式。 2．掌握系统动态响应的概念，能够从系统的响应中分离出稳态响应分量和瞬态响应分量；掌握系统动态响应的性

控制系统的时域分析法(精)

第3章时域分析法 基本要求 3－1 时域分析基础 3－2 一、二阶系统分析与计算 3－3 系统稳定性分析 3－4 稳态误差分析计算 返回主目录 基本要求 1熟练掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点。熟练计算性能指标和结构参数， 特别是

3.1 典型输入信号控制系统的性能评价分为动态性能指标和稳态性能 指标两类。为了了解系统的时间响应，必须了解输入信 号的解析表达式。然而，在一般情况下，控制系统的外加信号是随机 的无法预先确定，为了对各种控制系统的性能进行比较， 就要有一个

ts ln lnn1 2求极 小值 0.7070.02 0.05ts ln n简化3 ln 40 0.70 ln 1 2 0.34第3章 时域分析法3.3 二阶系统时间响应振荡次数N ts Td ts ni

单位斜坡响应曲线如图所示：c(t)r(t)=tT T引入误差的概念：0t当时间t趋于无穷时，系统单位阶跃响应的实际稳态值与给定值之差。即：e h h()ss0一阶系统单位斜坡响应存在稳态误差ess=t-(t-T)=T 从曲线上可知，一阶系统

第三章时域分析草稿优秀课件

自动控制原理第三章 时域分析法3.1 典型输入信号及性能指标一个系统的时间响应，不仅取决于系统本 身的结构与参数，而且还同系统的初始状 态以及加在系统上的外作用信号有关。为了分析和比较控制系统的优劣，通常 对初始状态和外作用信号做一些典型化

二阶欠阻尼系统的输出拉氏逆变换得：二阶欠阻尼系统输出分析二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和 暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分 量为衰减过程，振荡频率为ωd。下图为二阶系统单位阶跃响应的通用曲线。下面根据上图来分析系统的结构参数

过阻尼系统单位阶跃响应与一阶系统阶跃响应的比较二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析(1).稳态误差ess lim[r (t ) c(t )] 0t (2).响应没有振荡 σ％=02

Y (s)1+ K fs控制工程基础第三章 时域分析3.4 对下图所示系统，试求：R(s)1+ Khs10 s ( s + 2)Y (s)−（1）Kh为多少

分析方法：主要有时域分析法，频域分析法，根轨迹法等。控制系统性能的评价分为动态性能指标和稳态性能指 标两类。为了求解系统的时间响应，必须了解输入信号的 解析表达式。然而，在一般情况

② 由零行的上一行构成 辅助方程:s2+1=0对其求导得零行系数: 2s1 继续计算劳斯表s0 1③ 求解辅助方程得:1 劳斯表何时会出现零行?[解]：劳斯表为：s 3 a

(t)-T(1-et T)t 时，e() T输出t3.2.3 一阶惯性环节的单位脉冲响应Xi (s) L[ (t)] 1Xo(s)1 Ts 1Xi(s)1 Ts 1x o (t )

稳态响应：1表示t时，系统的输出状态。xo(0) = 0，随时间的推移，xo(t) 指数增大， 且无振荡。 xo() = 1，无稳态误差；第三章 时域分析法（2）xo(T) =

精品课件3-2 一阶系统的时间响应一.一阶系统的数学模型微分方程为T：dc(t) c(t) r(t),T为时间常数。 dt开环传递函数G：(s) 1 k ,k 1为开环增益 Ts

3－2 一、二阶系统分析与计算1.一阶系统的数学模型及单位阶跃响应微分方程：动态结构图：传递函数：一阶系统单位阶跃响应输入： 输出：初始斜率：性能指标1. 平稳性： 非周期、无振荡

假定：将C(s)等式右边的两项分别展成部分分式，可得：再进行拉氏逆变换，得：系统去掉扰动后的恢复能力，应由瞬态 分量决定。此时，系统的输入为零。故稳定性定义可 转化为：式中：Ai，