工业4.0“工业4.0”项目主要分为两大主题，一是“智能工厂”，重点研究 智能化生产系统及过程，以及网络化分布式生产设施的实现；二是 “智能生产”，主要涉及整个企业的生产物流管理、人机互动以及 3D技术在工业生产过程中的应用等。5.4% ↑

组成图焊接机器人举例（视频）喷漆机器人喷漆机器人一、概述 二、特点 三、分类 四、喷漆机器人 、概况 、主要机构 、主要技术指标一、概述喷漆机器人能在恶劣环境下连续工作，并具有工作灵活、工作精度高等特点，因此喷漆机器人被广泛应用于汽车、大型

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13 （1）应用的不同 用在视觉自动检查的方案或行业中一般用CCD工业相机 比较多。 CMOS工业相机由成本低，功耗低也应用越来 越广泛。 （2）分辨率的选择 首先考虑待观察或待测量物体的精度，根据精度选择分 辨率。14 （3）与镜头的匹配

2、 工业机器人发展现状和趋势2005年，YASKAWA 推出可代替人完成组装或搬运机器 人 MOTOMAN-DA20和 MOTOMAN-IA20 。MOTOMAN-DA20MOTOMAN-IA20YASKAWA 机器人2010 年意大利柯

右图就处于a）的奇异状态，直角下示教会报警。变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源直角坐标系Never Stop Improving— 6—1 机器人坐工标业系机器人坐标系机器人系统 关节坐标系两者

右图就处于a）的奇异状态，直角下示教会报警。变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源直角坐标系Never Stop Improving— 6—1 机器人工坐业标系机器人坐标系机器人系统 关节坐标系两者

(4×1)列阵[a b c o]T中第四个元素为零，且a2+b2+c2=1，则表示某轴(某 矢量)的方向； (4x1)列阵[a b c w]T中第四个元素不为零，则表示空间某点的位置。2 机器人位姿 变换动坐标系姿态的描述：动坐标系位姿的描

基坐标系 基坐标系是一个固定定义的直角坐标系，位于位于机器人基座。它是最 便 于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。世界坐标系 世界坐标系是固定定义的直角坐标系，默认世界坐标系与基坐标系重合。 世界坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐

1. 2. 运动控制功能4.2.1 1. 1) 示教的方式 示教的方式总的可分为集中示教方式和分离示教方式。集中示教方式就是指同时对位置、速度、操作顺序等进行 的示教方式。 分离示

引人机器人会取得下述效益:a.改善多品种混流生产的柔性;b. 提高焊接质量昈提高生产率;c. 把工人从恶劣的作业环境中解放出来。今天，机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。(2)点

QF1 L1 L2 L3 ON/OFF单元 CN601 CN602 CN555 电源模块 CN557 驱动模块 S轴 L轴 U轴 R轴 CN509 示教器 X81 安全单元 CN201 DC24V I/O信号 CN304 DC24V IR控

任务2 搬运编程与操作 2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查

重复定位精度指在相同环境、相同条件、相同目标动 作、相同命令的条件下，机器人连续重复运 动若干次时，其位置会在一个平均值附近变 化，变化的幅度代表重复定位置精度，是关 于精度的一个