自动控制原理实验报告
课程编号： ME3121023
专业
班级
姓名
学号
实验时间：
实验目的和要求：
通过自动控制原理实验牢固地掌握《自动控制原理》课的基本分析方法和实验测试手段。能应用运算放大器建立各种控制系统的数学模型，掌握系统校正的常用方法，掌握系统性能指标同系统结构和参数之间的基本关系。通过大量实验，提高动手、动脑、理论结合实际的能力，提高从事数据采集与调试的能力，为构建系统打下坚实的基础。
一、实验仪器、设备（软、硬件）及仪器使用说明
自动控制实验系统一套
计算机（已安装虚拟测量软件---LABACT）一台
椎体连接线18根
实验一线性典型环节实验
（一）、实验目的：
1、了解相似性原理的基本概念。
2、掌握用运算放大器构成各种常用的典型环节的方法。
3、掌握各类典型环节的输入和输出时域关系及相应传递函数的表达形式，熟悉各典型环
节的参数（K、T）。
4、学会时域法测量典型环节参数的方法。
（二）、实验内容：
1、用运算放大器构成比例环节、惯性环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节和
比例积分微分环节。
2、在阶跃输入信号作用下，记录各环节的输出波形，写出输入输出之间的时域数学关系。
3、在运算放大器上实现各环节的参数变化。
（三）、实验要求：
1、仔细阅读自动控制实验装置布局图和计算机虚拟测量软件的使用说明书。
2、做好预习，根据实验内容中的原理图及相应参数，写出其传递函数的表达式，并计算
各典型环节的时域输出响应和相应参数（K、T）。
3、分别画出各典型环节的理论波形。
5、输入阶跃信号，测量各典型环节的输入和输出波形及相关参数。
（四）、实验原理：
实验原理及实验设计：
1．比例环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：
传递函数：
比例系数：
时域输出响应：
2．惯性环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：
传递函数：
比例系数：
时常数：
时域输出响应：
3．积分环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：
传递函数：
时常数：
时域输出响应：
4．比例积分环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：
传递函数：
比例系数：
时常数：
时域输出响应：
5．比例微分环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：
传递函数：
比例系数：
时常数：
时域输出响应：
6．比例积分微分环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：
传递函数：
比例系数：
时常数：
时域输出响应：
（五）、实验方法与步骤
1、根据原理图构造实验电路。
2、测量输入和输出波形图。
3、将所测得的数据填入实验数据表中。
（六）、讨论与思考
1、写出各典型环节的微分方程（建立数学模型）。
2、根据所描述的各典型环节的微分方程，你能否用电学、力学、热力学和机械学等学科
中的知识设计出相应的系统？请举例说明，并画出原理图。
3、利用MATLAB仿真，与实验中实测数据和波形相比较，分析其误差及产生的原因。
实验二二阶系统的性能研究
（一）、实验目的：
通过实验加深理解二阶系统的性能指标同系统参数的关系。
（二）、实验内容：
1、二阶系统的时域动态性能研究；
（三）、实验要求：
1、做好预习，根据实验原理图所示相应参数，写出系统的开环，闭环传递函数。计算ξ、
ωn、t r、t s、t p、σ%、等理论值，并绘制单位阶跃信号下的输出响应理论波形。
2、自己设计实验参数。
（四）、实验原理：
实验原理及实验设计：
预习内容：(1) 二阶系统时域实验参数计算：
（五）、实验方法与步骤
1、根据原理图构造实验电路。
2、测量时域响应波形和数据。
3、将所测得的数据填入实验数据表中。
（八）、思考与讨论：
将实验结果与理论知识作对比，并进行讨论。
实验三系统时域分析实验
（一）、实验目的：
1、深入掌握二阶系统的性能指标同系统闭环极点位置的关系。
2、掌握高阶系统性能指标的估算方法及开环零、极点同闭环零、极点的关系。
3、能运用根轨迹分析法由开环零极点的位置确定闭环零极点的位置。
（二）、实验内容：
1、运用根轨迹法对控制系统进行分析；明确闭环零、极点的分布和系统阶跃响应的定性
关系。
（三）、实验要求：
1、做好预习，根据原理图所示相应参数，计算理论值并绘制根轨图，用试探法确定主导
极点的大致位置。
2、用Routh稳定判据，求出系统稳定、临界稳定和不稳定时的K值范围和R的取值。
3、画出输入输出的理论波形(单位阶跃信号作用下)。
（四）、实验原理：
1、根轨迹：当K由0→∞变化时，闭环特征根在S平面上移动的轨迹城根轨迹，不仅直观的表示了K 变化时间闭环特征根的变化，还给出了参数时闭环特征根在S平面上分布的影响。可判定系统的稳定性，确定系统的品质。
稳定性：根轨迹若越过虚轴进入s右半平面，与虚轴交点的k即为临界增益。
稳态性能：根据坐标原点的根数，确定系统的型别，同时可以确定对应的静态误差系数。
预习内容：(1) 三阶系统时域实验参数计算和根轨迹图：
