自动控制系统校正方法

第6章线性系统的校正方法《自动控制原理》精品PPT课件

max arctan 1 1L m 10lg 产生超前相角最大值的频率为： m1T第五章 控制系统的校正方法若控制系统不可变部分的频率特性在截止频率附近有相角滞 后，利

若控制信号采用如下迭代形式：a > 1, K > 0u (k ) = Ru ( k − 1) + y ( k ) − y ( k − 1).闭环特征方程为：(

控制器 原系统 控制对象 校正装置 图6－1 系统综合与校正示意图 原系统 校正系统第六章 线性系统的校正方法• 必须指出，并非所有经过设计的系统都要经过综合与校正这一步骤，对于控

第六章 系统的校正方法如果输入信号的带宽为 0 M 则 b (5 ~ 10)M机 械 控 制 理 论第六章 系统的校正方法 三、校正方式机 械 控 制 理 论按照校正装置在系统

调节器的传递函数为：校正后的系统开环传递函数为：分使分析简明起见，今设T1=Tm=0.2s，并且为了使校正后的系 统有足够的相位裕量，今取Ts=Tx=10*0.01s,Kc=2。

第6章线性系统的校正方法（12学时）【主要讲授内容】6.1 系统的设计与校正问题6.2常用校正装置及其特性6.3 串联校正6.4 反馈校正6.5 复合校正6.6 控制系统的校正设计【重点与难点】1、重点：串联滞后－超前校正网络的设计及复合校正方法。2、难点：反馈校正方法及应用。【教学要求】1、了解基本控制规律；2、掌握超前校正装置、滞后校正装置、超前-滞后校

第4章 内容和要求 稳定性的概念 输入-输出（模型）稳定性的条件 连续时间系统 离散时间系统代数判据 劳斯-霍尔维茨判据 保证稳定性的参数范围 相对稳定性 离散时间系统稳定性

实验、线性系统的校正方法一，实验目的1．掌握系统校正的方法，重点了解串联校正。2．根据期望的时域性能指标推导出系统的串联校正环节的传递函数。3，比较校正前后系统的性能改变，分析校正后的效果。4, 了解和掌握串联超前校正、滞后校正的原理，及超前校正、滞后校正网络的参数的计算。二，实验原理1,所谓校正就是指在系统中加入一些机构或装臵 (其参数可以根据需要而调整)

图7 校正前仿真图图8 校正后仿真图Matlab程序图： 未校正前的程序： num1=35;den1=[0.002 0.21 1 0]; margin(num1,den1) ቤተ

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m 1 bT处,且msin1b1 b1显然,b越大,m也越大,即相角滞后得越利害. 使用滞后网络对系统进行校正, 应力求避免使滞后网络的最大滞后相角发生在校正后系统开环幅值穿越频率

4 比例-积分 ( P I ) 控制规律具有比例-积分控制规律的控制器，称PⅠ控制器。m(t)Kpe(t)K Tipte(t)dti式中，K p 为可调比例系数；T i 为可调积分

·196· 第6章 线性系统的校正方法重点与难点 一、基本概念 1. 理想的频率特性系统开环频率特性与系统时域指标之间有一定的关系。对于二阶系统而言，相位裕量γ、截止频率c ω与时域指标（超调量σ%、调节时间s t ）有确定性关系。对高阶系统而言，γ，c ω都可以粗略估计高阶系统的响应特性。相位裕量越大，系统阶跃响应的超调量σ%和调节时间s t 就越小；c

第六章 线性系统的校正方法本章内容 6-1 .系统的设计与校正问题 6-2. 基本控制规律（重点） 6-3. 常用校正装置及其特性 6-4. 串联校正（重点） 6-5.

几种常用的串联校正装置及校正方法一、相位超前校正装置1．电路2.传递函数3.频率特性二、校正原理用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。由于RC组成的超前网络具有衰减特性，因此，应采用带放大器的无源网络电路，